文｜MIR睿工業(yè)

2023年已然過(guò)半，MIR 睿工業(yè)回顧半年以來(lái)中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的運(yùn)行狀況，發(fā)現(xiàn)市場(chǎng)出現(xiàn)了很多新變化，并且有很多業(yè)內(nèi)朋友針對(duì)這些變化與我們的研究人員進(jìn)行溝通。在這里，我將這些變化進(jìn)行整理，依據(jù)MIR 睿工業(yè)多年對(duì)市場(chǎng)調(diào)研的經(jīng)驗(yàn)，為大家梳理這些變化背后的底層邏輯。

01、人形機(jī)器人市場(chǎng)進(jìn)一步升溫

人形機(jī)器人賽道火熱這個(gè)議題其實(shí)并不是2023年才開始出現(xiàn)的，早在2022年年中，睿工業(yè)就借當(dāng)時(shí)特斯拉準(zhǔn)備發(fā)布人形機(jī)器人“擎天柱”這個(gè)話題專門寫了一篇文章《當(dāng)自動(dòng)化市場(chǎng)談?wù)撈鹛厮估诵螜C(jī)器人》，在那篇文章中，筆者著重分析了人形機(jī)器人的發(fā)展脈絡(luò)，以及特斯拉布局人形機(jī)器人賽道的邏輯。當(dāng)時(shí)我們對(duì)人形機(jī)器人的商業(yè)化其實(shí)是持著保守態(tài)度的，因?yàn)樗€有很多問題沒有解決，比如制造成本居高不下，場(chǎng)景驗(yàn)證也沒有很明確，一些技術(shù)問題仍需優(yōu)化等。當(dāng)時(shí)我還算了一筆賬：一臺(tái)人形機(jī)核心的電機(jī)數(shù)量要求很多，根據(jù)2021年特斯拉人工智能日（AI Day）上公布的信息估計(jì)，特斯拉人形機(jī)身上可能要安裝40個(gè)不同性能的電機(jī)。按照600元/個(gè)（功率較低產(chǎn)品）來(lái)看，也要24000元人民幣，但實(shí)際上單價(jià)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止600元一個(gè)，這還沒算軟件系統(tǒng)和其他各種硬件裝置。

但是，一年之后，這個(gè)我當(dāng)初小心翼翼看待的賽道非但沒有遇冷反而大有越炒越熱之勢(shì)。甚至有很多二級(jí)市場(chǎng)的朋友來(lái)咨詢，因此，我慢慢覺得這個(gè)人形機(jī)器人市場(chǎng)并非簡(jiǎn)單的炒作，于是我跟許多業(yè)內(nèi)人員溝通了，最終我明白了人形機(jī)器人背后的核心邏輯。

首先，機(jī)器人發(fā)展的第一要義是代替人完成一些生產(chǎn)生活任務(wù)，最終目的是解放勞動(dòng)力。在這個(gè)前提下，人形機(jī)器人的產(chǎn)品定位是與我們傳統(tǒng)的一切機(jī)器人類型都完全不同。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，傳統(tǒng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，它的定位一直處在一種輔助生產(chǎn)和生活的工具或者設(shè)備的概念，是機(jī)械的或者說(shuō)是簡(jiǎn)單智能化的。比如工業(yè)機(jī)器人，它是一個(gè)機(jī)械手臂式的結(jié)構(gòu)，通過(guò)特定的編程和一些簡(jiǎn)單的機(jī)器學(xué)習(xí)，可以在固定區(qū)域，特定場(chǎng)所，做規(guī)定而重復(fù)的動(dòng)作，但不具備獨(dú)立處置突發(fā)（非程序內(nèi)）問題的能力，基本的操作流程就是“人—編程系統(tǒng)—機(jī)器人本體“。比較高階一點(diǎn)的呢可以在上面安裝個(gè)視覺系統(tǒng)或者其它的什么軟件，幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精確作業(yè)，提高效率。

這種工具式機(jī)器人之所以能發(fā)展起來(lái)主要有以下幾點(diǎn)：

像工業(yè)機(jī)器人這類工具式的機(jī)器人已經(jīng)形成了一個(gè)比較成熟的業(yè)態(tài)，根據(jù)MIR 睿工業(yè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，僅就中國(guó)市場(chǎng)，2012-2022年工業(yè)機(jī)器人銷量從2萬(wàn)多臺(tái)增長(zhǎng)到逼近30萬(wàn)臺(tái)，十年增長(zhǎng)了將近15倍，復(fù)合年均增長(zhǎng)率26%，這是一個(gè)非?？捎^的數(shù)字。

而與之相對(duì)的人形機(jī)器人其實(shí)發(fā)展歷史也并不短，1968年，日本科學(xué)家加藤一郎就研制出世界上第一臺(tái)真正意義上的人形機(jī)器人WAP-1。之后更是涌現(xiàn)了本田阿西莫（ASIMO）機(jī)器人、波士頓動(dòng)力的Atlas機(jī)器人、Aldebaran Robotics公司的NAO機(jī)器人，Agility Robotics公司的Cassie機(jī)器人等一眾優(yōu)秀的人形機(jī)器人。

人形機(jī)器人在發(fā)展初期就具備了一定的”智能載體“的特點(diǎn)，因?yàn)槿诵螜C(jī)器人需要模仿人 類的視覺、觸覺、語(yǔ)言，甚至情感等功能，因此除了一些關(guān)節(jié)等硬件之外，還會(huì)在其中配置大量的智能軟件系統(tǒng)。基于此，它能夠有機(jī)會(huì)接入人類現(xiàn)有生活、進(jìn)入所有人類已經(jīng)存在的場(chǎng)景、使用所有人類正在使用的工具，并且我們一切的生活和生產(chǎn)都不需要為了這種機(jī)器人做任何多余、額外的改變。總的來(lái)講，人形機(jī)器人與當(dāng)初的智能手機(jī)一樣，被視作下一代“智能終端”而存在。

國(guó)內(nèi)人形機(jī)布局企業(yè)及機(jī)構(gòu)

值得一提的是，在慢慢了解人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的過(guò)程中，許多人都會(huì)認(rèn)為人形機(jī)器人只是以特斯拉為首的廠商進(jìn)行的一種資本炒作，實(shí)際上人形機(jī)器人是否真的能像馬斯克所說(shuō)的市場(chǎng)那么廣闊，價(jià)值那么大都是一個(gè)未知。

對(duì)于這個(gè)問題我們可以換一種角度去看：假設(shè)我們要管理一座工廠，有兩個(gè)選擇。一是在傳送帶、工業(yè)機(jī)器人（手臂）、機(jī)床等設(shè)備上都裝上一部“電子腦”，讓它們成為智能設(shè)備，甚至各個(gè)智能設(shè)備之間可以進(jìn)行溝通與協(xié)調(diào)。二是讓傳送帶、工業(yè)機(jī)器人（手臂）、機(jī)床等設(shè)備都維持原樣或者進(jìn)行簡(jiǎn)單的數(shù)字化改造，但使用一個(gè)擁有“電子腦”的機(jī)器人去操作它們。出于效率和成本考慮，你會(huì)怎么選？

我想大多數(shù)人都會(huì)選擇后者，因?yàn)榕c其把所有工具全部重新設(shè)計(jì)，不如生產(chǎn)出能模仿人類外形和行為方式的機(jī)器人，這就是人形機(jī)器人存在的意義和優(yōu)勢(shì)。退一萬(wàn)步來(lái)講，即使這個(gè)機(jī)器人不是人形機(jī)器人也會(huì)是其他的什么裝置，只不過(guò)目前人形機(jī)器人有一定的技術(shù)積累，它關(guān)節(jié)更靈活，能適應(yīng)更多場(chǎng)景，可以集成很多軟件系統(tǒng)，且在特斯拉的帶動(dòng)下，憑借其在供應(yīng)鏈端的整合優(yōu)勢(shì)以及在新材料、電子技術(shù)上，自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域的技術(shù)積累，有機(jī)會(huì)實(shí)現(xiàn)降低人形機(jī)器人生產(chǎn)制造成本的目標(biāo)。

總而言之，關(guān)于人形機(jī)行不行的討論已經(jīng)沒有太大的意義了，因?yàn)殡S著技術(shù)的不斷演進(jìn)，最終它不行也得行。重要的是，在未來(lái)需要有一個(gè)能夠把人與工業(yè)制造場(chǎng)景連接起來(lái)的端口，這個(gè)是確定性的，這就是為什么即使市場(chǎng)質(zhì)疑那么多，依舊還有很多企業(yè)布局這個(gè)賽道。

02、國(guó)產(chǎn)零部件市場(chǎng)資本升溫

目前，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)存在兩個(gè)比較奇特的現(xiàn)象：

一，當(dāng)下人形機(jī)器人本體處于領(lǐng)跑位置的玩家，基本上是汽車行業(yè)大佬，如特斯拉、本田、豐田，或是科技企業(yè)，如小米、谷歌、亞馬遜。而看上去似乎更有優(yōu)勢(shì)的工業(yè)機(jī)器人四大家族（發(fā)那科、ABB、安川、庫(kù)卡），以及國(guó)內(nèi)排名靠前的幾大機(jī)器人巨頭（埃斯頓、埃夫特、匯川）反而鮮有入局。

二，當(dāng)人形機(jī)器人概念股迎來(lái)井噴時(shí)，率先引爆的卻還是工業(yè)機(jī)器人核心零部件——控制器、伺服電機(jī)、精密減速機(jī)。比如生產(chǎn)線性關(guān)節(jié)的拓普集團(tuán)；旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的三花智控；空心杯電機(jī)的鳴志電器；滑動(dòng)絲杠、行星滾柱絲杠、空心杯電機(jī)的江蘇雷利；伺服電機(jī)的匯川科技；諧波減速機(jī)的綠的諧波等等，均在人形機(jī)器人概念的助力下，有不俗表現(xiàn)。

先說(shuō)第一個(gè)現(xiàn)象，這個(gè)很好解釋。雖然人形機(jī)器人有一部分脫胎于工業(yè)機(jī)器人而來(lái)，但兩者也有本質(zhì)不同。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)較為成熟，市場(chǎng)耕耘也比較久。目前大部分工業(yè)機(jī)器人廠商的迭代思路大體上就是在原有產(chǎn)品基礎(chǔ)上，升級(jí)產(chǎn)品功能，為客戶提供更好服務(wù)，以此收取更高費(fèi)用，賺取更高利潤(rùn)。這種就是所謂的“延續(xù)性創(chuàng)新”，像工業(yè)機(jī)器人四大家族發(fā)那科、ABB、安川、庫(kù)卡等基本上走的都是這個(gè)路子。

而人形機(jī)器人本體在AI等智能軟件方面的要求遠(yuǎn)高于工業(yè)機(jī)器人，并且人形機(jī)器人最終目標(biāo)不是應(yīng)用于某一個(gè)特定的場(chǎng)景，而是要打通人們生產(chǎn)生活中的一切場(chǎng)景，下游市場(chǎng)體量將會(huì)更大。這可以被看作是一種“破壞性創(chuàng)新”。這種“破壞性創(chuàng)新”的策略在實(shí)踐中，高科技企業(yè)（尤其是在AI領(lǐng)域有較高建樹的）比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)更具后發(fā)優(yōu)勢(shì)。俗話說(shuō)的外來(lái)的和尚好念經(jīng)說(shuō)的也是這個(gè)道理。

對(duì)于第二個(gè)現(xiàn)象可以從兩點(diǎn)來(lái)解釋：

首先，核心零部件直接決定了工業(yè)機(jī)器人的性能、可靠性和負(fù)荷能力，對(duì)機(jī)器人整機(jī)起著至關(guān)重要的作用。從制造成本上看，核心零部件占比也是很大的，像是工業(yè)機(jī)器人核心三大件減速器、伺服電機(jī)、控制器合計(jì)占本體制造成本的70%左右。

但是，中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步相對(duì)較晚，部分核心零部件的國(guó)產(chǎn)化率整體較低，直接制約著整機(jī)制造的利潤(rùn)水平。國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體制造商可以把機(jī)器人成本降得足夠低，供應(yīng)鏈打磨得足夠好，把產(chǎn)品價(jià)格降下來(lái)，靠銷售數(shù)量將盈虧平衡點(diǎn)拉上去，但這種打法長(zhǎng)期來(lái)講對(duì)國(guó)產(chǎn)品牌發(fā)展是不利的。

2022年中國(guó)RV減速機(jī)市場(chǎng)份額狀況

（數(shù)據(jù)來(lái)源：MIR DATABANK）

*納博特斯克與住友重機(jī)均為外資企業(yè)，兩家合計(jì)占據(jù)將近60%市場(chǎng)份額

像現(xiàn)在國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)就是這樣， 群雄紛爭(zhēng)，互相卷來(lái)卷去。國(guó)內(nèi)卷不動(dòng)，大家就往海外卷。不少機(jī)器人公司的海外業(yè)務(wù)占比可能快一半了，甚至一半多。如果不卷，銷售額做不大，完不成業(yè)績(jī)。有些公司甚至面臨的是生存問題。

因此，只有那些真正掌握了底層技術(shù)，或者真正能滿足客戶最本質(zhì)需求的公司，才能活到最后。那底層技術(shù)是什么呢？其實(shí)就是我前面講到的核心零部件，產(chǎn)品的精確度高不高，安全性好不好，性能是否穩(wěn)定這些都要取決于核心零部件的質(zhì)量。所以目前業(yè)內(nèi)一些有野心的公司都紛紛在布局機(jī)器人零部件板塊，有的在資本市場(chǎng)獲得了不少的融資。

也有不少機(jī)器人領(lǐng)域的后起之秀或者跨界選手也在瞄準(zhǔn)這個(gè)機(jī)會(huì)，比如熱控巨頭三花智控與國(guó)內(nèi)減速機(jī)領(lǐng)先者綠地諧波在墨西哥設(shè)立機(jī)器人零部件生產(chǎn)廠，就是借助三花智控與特斯拉的合作關(guān)系拓展相關(guān)零部件（電機(jī)，減速機(jī)）在北美人形機(jī)器人和新能源汽車市場(chǎng)的業(yè)務(wù)。

另一方面，在2022年上半年，由于芯片及原材料價(jià)格上漲、人工成本、物流費(fèi)用持續(xù)升高等多方面因素影響，國(guó)內(nèi)外機(jī)器人零部件成本均開始上漲。再疊加外資廠商由于缺貨及交付周期延長(zhǎng)等因素，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人零部件廠商發(fā)揮本土化優(yōu)勢(shì)，持續(xù)擴(kuò)產(chǎn)保供，最終在漲價(jià)潮的沖擊下依靠產(chǎn)品的高性價(jià)比取得了一定的市場(chǎng)份額。

對(duì)于為什么是人形機(jī)概念股井噴的時(shí)候，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人零部件板塊才被引爆這個(gè)話題，我認(rèn)為這并不是必然，即便沒有人形機(jī)器人這個(gè)風(fēng)口，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人零部件也是要發(fā)展起來(lái)的，這是“勢(shì)”?？傊?，這次資本市場(chǎng)對(duì)于人形機(jī)零部件的炒作更像是一種“借雞生蛋”的套路。

預(yù)計(jì)未來(lái)，短則5年，長(zhǎng)則十多年，整個(gè)機(jī)器人行業(yè)會(huì)再一次整合洗牌，形成一套新的體系。屆時(shí)，中國(guó)機(jī)器人行業(yè)以運(yùn)營(yíng)模式劃分將形成開放協(xié)同陣容以及垂直封閉陣容兩大陣營(yíng)，前者零部件廠商、本體廠商進(jìn)行上下游協(xié)同，共同打造產(chǎn)品，后者是一些有實(shí)力的頭部企業(yè)從PLC、控制器到本體等實(shí)現(xiàn)全自研。

03、AI在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用

從整個(gè)機(jī)器人歷史進(jìn)化路徑來(lái)看，經(jīng)歷了從固定到移動(dòng)，從獨(dú)立到協(xié)作兩大階段，其中誕生了移動(dòng)機(jī)器人，巡檢機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人等應(yīng)用于不同場(chǎng)景且擁有各自特點(diǎn)的機(jī)器人種類。

目前大多數(shù)服務(wù)類機(jī)器人都或多或少地存在場(chǎng)景適應(yīng)性的問題，如無(wú)法適應(yīng)環(huán)境變化，環(huán)境變化后，用戶無(wú)法通過(guò)簡(jiǎn)單操作實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景適配；智能化程度低，行人避障及功能表現(xiàn)不理想；機(jī)器人部署流程復(fù)雜（如SLAM建圖、目標(biāo)點(diǎn)標(biāo)注等），所有部署操作只能由機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)部署工程師執(zhí)行，使用者難以操作及參與，且當(dāng)需要變更時(shí)，仍需現(xiàn)場(chǎng)部署工程師進(jìn)行操作。以商超場(chǎng)景為例：

當(dāng)然，以上類似問題在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域同樣存在，影響了工業(yè)機(jī)器人滲透率的提升，雖然也不乏像協(xié)作機(jī)器人那種可以與人類并肩作戰(zhàn)，且整體更靈活，更智能，更容易合作，更具有適應(yīng)能力的機(jī)型，但是其應(yīng)用場(chǎng)景（工業(yè)和非工業(yè)）仍處于不斷開拓的過(guò)程中，智能化程度也有待提高。

因此屬于未來(lái)的機(jī)器人其落地的前提是產(chǎn)品能提供真實(shí)價(jià)值，而真實(shí)價(jià)值的判斷在于機(jī)器人能否通用（路徑：從固定到移動(dòng)—從獨(dú)立到協(xié)作—從單一到通用）。這就需要機(jī)器人的感知能力、思考和決策能力、行動(dòng)執(zhí)行能力的全面提升。我們認(rèn)為AI大模型（如ChatGPT）和人形機(jī)器人的搭配，是機(jī)器人在邁向通用人工智能道路上的一大步。

從技術(shù)本身來(lái)看，AI作用于機(jī)器人本體要經(jīng)過(guò)四個(gè)環(huán)節(jié)：感知—決策—控制—執(zhí)行。這其中包含了兩個(gè)概念即生成式AI(Generative Artificial Intelligence)與具身AI（Embodied Artificial Intelligence）。前者能理解人類的自然語(yǔ)言，并輸出文字、圖像、聲音、代碼等，后者能和物理世界進(jìn)行感知交互，輸出各種機(jī)械動(dòng)作。

從業(yè)內(nèi)人士的角度來(lái)看，GPT等AI大模型技術(shù)應(yīng)用到人形機(jī)器人上，可以為機(jī)器人提供“常識(shí)”，使其具備理解與推理能力。

比如把螺母擰到螺絲上這個(gè)簡(jiǎn)單的動(dòng)作，機(jī)器人需要很多步驟，示教很多次，甚至還需要一些工裝卡具才能完成。但如果把大模型應(yīng)用進(jìn)來(lái)，假設(shè)只需說(shuō)一句話，不需要中間復(fù)雜的編程過(guò)程，就能讓機(jī)器人完成這一工作的話，這個(gè)技術(shù)就極具顛覆性。我們希望能夠把新技術(shù)找到合適的應(yīng)用場(chǎng)景，推廣開來(lái)。這是機(jī)器人本體公司更好適應(yīng)下個(gè)時(shí)代的方式之一。

目前，一些機(jī)器人廠商也在慢慢嘗試在邊緣端（介于終端和云端之間，在靠近數(shù)據(jù)源頭的一側(cè)匯集數(shù)據(jù)，并通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)就近提供服務(wù)）布局面向機(jī)器人作業(yè)的中模型，能夠較為快速處理機(jī)器人的傳感信息，比如機(jī)器視覺信息處理方面，再結(jié)合機(jī)器人端（終端）部署的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制小模型，比如移動(dòng)機(jī)器人的路線規(guī)劃，這樣才能構(gòu)建出“云邊端”一體化的智能機(jī)器人系統(tǒng)，完成機(jī)器人的智能閉環(huán)。

由此可見，在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的下半場(chǎng)，會(huì)圍繞軟硬件再次分化為兩類公司：

一類是以機(jī)器人核心零部件、精密控制為核心的機(jī)器人公司，為行業(yè)提供機(jī)能強(qiáng)大、高度開放、成本可控的機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品；

另一類是以行業(yè)大模型應(yīng)用技術(shù)解決某些細(xì)分場(chǎng)景/行業(yè)的機(jī)器人應(yīng)用產(chǎn)品公司，基于大公司提供的基礎(chǔ)模型+特定行業(yè)的Know-how，提供行業(yè)的整體應(yīng)用解決方案（包括軟件和硬件，但核心是軟件系統(tǒng)）。

相應(yīng)的，對(duì)于機(jī)器人產(chǎn)品的評(píng)價(jià)指標(biāo)與定義也將發(fā)生變化：從之前更多關(guān)注機(jī)器人的精度、速度、振動(dòng)抑制到未來(lái)可能更關(guān)注感知能力（多少種傳感器）、安全性、操作簡(jiǎn)易化水平、環(huán)境交互能力、接口開放程度等。

由此再次鞏固了我們的判斷——未來(lái)智能化機(jī)器人產(chǎn)品之間的競(jìng)爭(zhēng)，有可能會(huì)演變成一場(chǎng)各個(gè)本體廠家在人工智能（AI）賽道上的競(jìng)爭(zhēng)。路徑是先拼AI研發(fā)能力，再比各軟硬件之間的協(xié)同工作能力，最后大家一起拼性價(jià)比。

結(jié)語(yǔ)

我之所以將人形機(jī)器人，國(guó)產(chǎn)零部件，和AI+機(jī)器人三個(gè)主題放在一起實(shí)際上是有內(nèi)在邏輯的，后兩個(gè)主題是要說(shuō)明機(jī)器人軟硬件領(lǐng)域的情況，而第一個(gè)主題則是在為這些軟硬件找到一個(gè)合適的載體，至少目前這個(gè)載體最合適的選擇是人形機(jī)器人。

然而，無(wú)論是人形機(jī)器人還是AI+機(jī)器人，他們都像是一個(gè)硬幣的兩面，一面承載著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)未來(lái)的期望，另一方面充滿著資本炒作的嫌疑。但就像我之前講的，未來(lái)的事，可以讓特斯拉，谷歌，微軟，小米等等那些大佬們?nèi)ジ?，剩下大多?shù)的相關(guān)企業(yè)我們沒那么大的容錯(cuò)空間，怎么辦？那我們就可以在比較成熟的市場(chǎng)中去細(xì)細(xì)耕耘，像機(jī)器人零部件領(lǐng)域，這是一條符合長(zhǎng)期主義的賽道，在這個(gè)賽道上，“國(guó)產(chǎn)化替代”這個(gè)主題也將持續(xù)推動(dòng)著整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈持續(xù)螺旋式上升發(fā)展。

最后，未來(lái)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的會(huì)慢慢呈現(xiàn)出“分化”的特點(diǎn)，基于系統(tǒng)的分化，基于零部件的分化等等，因?yàn)橐环矫鎳?guó)產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的剛好全面成熟，另一方面在目前內(nèi)卷、互卷的大環(huán)境之下，本體商、集成商、終端客戶想把工藝抓在自己手里，使自身工藝變得安全可控。