文｜MIR睿工業(yè)

2023年已然過半，MIR 睿工業(yè)回顧半年以來中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的運(yùn)行狀況，發(fā)現(xiàn)市場出現(xiàn)了很多新變化，并且有很多業(yè)內(nèi)朋友針對這些變化與我們的研究人員進(jìn)行溝通。在這里，我將這些變化進(jìn)行整理，依據(jù)MIR 睿工業(yè)多年對市場調(diào)研的經(jīng)驗(yàn)，為大家梳理這些變化背后的底層邏輯。

01、人形機(jī)器人市場進(jìn)一步升溫

人形機(jī)器人賽道火熱這個議題其實(shí)并不是2023年才開始出現(xiàn)的，早在2022年年中，睿工業(yè)就借當(dāng)時特斯拉準(zhǔn)備發(fā)布人形機(jī)器人“擎天柱”這個話題專門寫了一篇文章《當(dāng)自動化市場談?wù)撈鹛厮估诵螜C(jī)器人》，在那篇文章中，筆者著重分析了人形機(jī)器人的發(fā)展脈絡(luò)，以及特斯拉布局人形機(jī)器人賽道的邏輯。當(dāng)時我們對人形機(jī)器人的商業(yè)化其實(shí)是持著保守態(tài)度的，因?yàn)樗€有很多問題沒有解決，比如制造成本居高不下，場景驗(yàn)證也沒有很明確，一些技術(shù)問題仍需優(yōu)化等。當(dāng)時我還算了一筆賬：一臺人形機(jī)核心的電機(jī)數(shù)量要求很多，根據(jù)2021年特斯拉人工智能日（AI Day）上公布的信息估計(jì)，特斯拉人形機(jī)身上可能要安裝40個不同性能的電機(jī)。按照600元/個（功率較低產(chǎn)品）來看，也要24000元人民幣，但實(shí)際上單價遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止600元一個，這還沒算軟件系統(tǒng)和其他各種硬件裝置。

但是，一年之后，這個我當(dāng)初小心翼翼看待的賽道非但沒有遇冷反而大有越炒越熱之勢。甚至有很多二級市場的朋友來咨詢，因此，我慢慢覺得這個人形機(jī)器人市場并非簡單的炒作，于是我跟許多業(yè)內(nèi)人員溝通了，最終我明白了人形機(jī)器人背后的核心邏輯。

首先，機(jī)器人發(fā)展的第一要義是代替人完成一些生產(chǎn)生活任務(wù)，最終目的是解放勞動力。在這個前提下，人形機(jī)器人的產(chǎn)品定位是與我們傳統(tǒng)的一切機(jī)器人類型都完全不同。

簡單來說，傳統(tǒng)機(jī)器人經(jīng)過幾十年的發(fā)展，它的定位一直處在一種輔助生產(chǎn)和生活的工具或者設(shè)備的概念，是機(jī)械的或者說是簡單智能化的。比如工業(yè)機(jī)器人，它是一個機(jī)械手臂式的結(jié)構(gòu)，通過特定的編程和一些簡單的機(jī)器學(xué)習(xí)，可以在固定區(qū)域，特定場所，做規(guī)定而重復(fù)的動作，但不具備獨(dú)立處置突發(fā)（非程序內(nèi)）問題的能力，基本的操作流程就是“人—編程系統(tǒng)—機(jī)器人本體“。比較高階一點(diǎn)的呢可以在上面安裝個視覺系統(tǒng)或者其它的什么軟件，幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精確作業(yè)，提高效率。

這種工具式機(jī)器人之所以能發(fā)展起來主要有以下幾點(diǎn)：

像工業(yè)機(jī)器人這類工具式的機(jī)器人已經(jīng)形成了一個比較成熟的業(yè)態(tài)，根據(jù)MIR 睿工業(yè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，僅就中國市場，2012-2022年工業(yè)機(jī)器人銷量從2萬多臺增長到逼近30萬臺，十年增長了將近15倍，復(fù)合年均增長率26%，這是一個非?？捎^的數(shù)字。

而與之相對的人形機(jī)器人其實(shí)發(fā)展歷史也并不短，1968年，日本科學(xué)家加藤一郎就研制出世界上第一臺真正意義上的人形機(jī)器人WAP-1。之后更是涌現(xiàn)了本田阿西莫（ASIMO）機(jī)器人、波士頓動力的Atlas機(jī)器人、Aldebaran Robotics公司的NAO機(jī)器人，Agility Robotics公司的Cassie機(jī)器人等一眾優(yōu)秀的人形機(jī)器人。

人形機(jī)器人在發(fā)展初期就具備了一定的”智能載體“的特點(diǎn)，因?yàn)槿诵螜C(jī)器人需要模仿人 類的視覺、觸覺、語言，甚至情感等功能，因此除了一些關(guān)節(jié)等硬件之外，還會在其中配置大量的智能軟件系統(tǒng)?；诖?，它能夠有機(jī)會接入人類現(xiàn)有生活、進(jìn)入所有人類已經(jīng)存在的場景、使用所有人類正在使用的工具，并且我們一切的生活和生產(chǎn)都不需要為了這種機(jī)器人做任何多余、額外的改變?？偟膩碇v，人形機(jī)器人與當(dāng)初的智能手機(jī)一樣，被視作下一代“智能終端”而存在。

國內(nèi)人形機(jī)布局企業(yè)及機(jī)構(gòu)

值得一提的是，在慢慢了解人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的過程中，許多人都會認(rèn)為人形機(jī)器人只是以特斯拉為首的廠商進(jìn)行的一種資本炒作，實(shí)際上人形機(jī)器人是否真的能像馬斯克所說的市場那么廣闊，價值那么大都是一個未知。

對于這個問題我們可以換一種角度去看：假設(shè)我們要管理一座工廠，有兩個選擇。一是在傳送帶、工業(yè)機(jī)器人（手臂）、機(jī)床等設(shè)備上都裝上一部“電子腦”，讓它們成為智能設(shè)備，甚至各個智能設(shè)備之間可以進(jìn)行溝通與協(xié)調(diào)。二是讓傳送帶、工業(yè)機(jī)器人（手臂）、機(jī)床等設(shè)備都維持原樣或者進(jìn)行簡單的數(shù)字化改造，但使用一個擁有“電子腦”的機(jī)器人去操作它們。出于效率和成本考慮，你會怎么選？

我想大多數(shù)人都會選擇后者，因?yàn)榕c其把所有工具全部重新設(shè)計(jì)，不如生產(chǎn)出能模仿人類外形和行為方式的機(jī)器人，這就是人形機(jī)器人存在的意義和優(yōu)勢。退一萬步來講，即使這個機(jī)器人不是人形機(jī)器人也會是其他的什么裝置，只不過目前人形機(jī)器人有一定的技術(shù)積累，它關(guān)節(jié)更靈活，能適應(yīng)更多場景，可以集成很多軟件系統(tǒng)，且在特斯拉的帶動下，憑借其在供應(yīng)鏈端的整合優(yōu)勢以及在新材料、電子技術(shù)上，自動駕駛等領(lǐng)域的技術(shù)積累，有機(jī)會實(shí)現(xiàn)降低人形機(jī)器人生產(chǎn)制造成本的目標(biāo)。

總而言之，關(guān)于人形機(jī)行不行的討論已經(jīng)沒有太大的意義了，因?yàn)殡S著技術(shù)的不斷演進(jìn)，最終它不行也得行。重要的是，在未來需要有一個能夠把人與工業(yè)制造場景連接起來的端口，這個是確定性的，這就是為什么即使市場質(zhì)疑那么多，依舊還有很多企業(yè)布局這個賽道。

02、國產(chǎn)零部件市場資本升溫

目前，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)存在兩個比較奇特的現(xiàn)象：

一，當(dāng)下人形機(jī)器人本體處于領(lǐng)跑位置的玩家，基本上是汽車行業(yè)大佬，如特斯拉、本田、豐田，或是科技企業(yè)，如小米、谷歌、亞馬遜。而看上去似乎更有優(yōu)勢的工業(yè)機(jī)器人四大家族（發(fā)那科、ABB、安川、庫卡），以及國內(nèi)排名靠前的幾大機(jī)器人巨頭（埃斯頓、埃夫特、匯川）反而鮮有入局。

二，當(dāng)人形機(jī)器人概念股迎來井噴時，率先引爆的卻還是工業(yè)機(jī)器人核心零部件——控制器、伺服電機(jī)、精密減速機(jī)。比如生產(chǎn)線性關(guān)節(jié)的拓普集團(tuán)；旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的三花智控；空心杯電機(jī)的鳴志電器；滑動絲杠、行星滾柱絲杠、空心杯電機(jī)的江蘇雷利；伺服電機(jī)的匯川科技；諧波減速機(jī)的綠的諧波等等，均在人形機(jī)器人概念的助力下，有不俗表現(xiàn)。

先說第一個現(xiàn)象，這個很好解釋。雖然人形機(jī)器人有一部分脫胎于工業(yè)機(jī)器人而來，但兩者也有本質(zhì)不同。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)較為成熟，市場耕耘也比較久。目前大部分工業(yè)機(jī)器人廠商的迭代思路大體上就是在原有產(chǎn)品基礎(chǔ)上，升級產(chǎn)品功能，為客戶提供更好服務(wù)，以此收取更高費(fèi)用，賺取更高利潤。這種就是所謂的“延續(xù)性創(chuàng)新”，像工業(yè)機(jī)器人四大家族發(fā)那科、ABB、安川、庫卡等基本上走的都是這個路子。

而人形機(jī)器人本體在AI等智能軟件方面的要求遠(yuǎn)高于工業(yè)機(jī)器人，并且人形機(jī)器人最終目標(biāo)不是應(yīng)用于某一個特定的場景，而是要打通人們生產(chǎn)生活中的一切場景，下游市場體量將會更大。這可以被看作是一種“破壞性創(chuàng)新”。這種“破壞性創(chuàng)新”的策略在實(shí)踐中，高科技企業(yè)（尤其是在AI領(lǐng)域有較高建樹的）比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)更具后發(fā)優(yōu)勢。俗話說的外來的和尚好念經(jīng)說的也是這個道理。

對于第二個現(xiàn)象可以從兩點(diǎn)來解釋：

首先，核心零部件直接決定了工業(yè)機(jī)器人的性能、可靠性和負(fù)荷能力，對機(jī)器人整機(jī)起著至關(guān)重要的作用。從制造成本上看，核心零部件占比也是很大的，像是工業(yè)機(jī)器人核心三大件減速器、伺服電機(jī)、控制器合計(jì)占本體制造成本的70%左右。

但是，中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步相對較晚，部分核心零部件的國產(chǎn)化率整體較低，直接制約著整機(jī)制造的利潤水平。國產(chǎn)機(jī)器人本體制造商可以把機(jī)器人成本降得足夠低，供應(yīng)鏈打磨得足夠好，把產(chǎn)品價格降下來，靠銷售數(shù)量將盈虧平衡點(diǎn)拉上去，但這種打法長期來講對國產(chǎn)品牌發(fā)展是不利的。

2022年中國RV減速機(jī)市場份額狀況

（數(shù)據(jù)來源：MIR DATABANK）

*納博特斯克與住友重機(jī)均為外資企業(yè)，兩家合計(jì)占據(jù)將近60%市場份額

像現(xiàn)在國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場就是這樣， 群雄紛爭，互相卷來卷去。國內(nèi)卷不動，大家就往海外卷。不少機(jī)器人公司的海外業(yè)務(wù)占比可能快一半了，甚至一半多。如果不卷，銷售額做不大，完不成業(yè)績。有些公司甚至面臨的是生存問題。

因此，只有那些真正掌握了底層技術(shù)，或者真正能滿足客戶最本質(zhì)需求的公司，才能活到最后。那底層技術(shù)是什么呢？其實(shí)就是我前面講到的核心零部件，產(chǎn)品的精確度高不高，安全性好不好，性能是否穩(wěn)定這些都要取決于核心零部件的質(zhì)量。所以目前業(yè)內(nèi)一些有野心的公司都紛紛在布局機(jī)器人零部件板塊，有的在資本市場獲得了不少的融資。

也有不少機(jī)器人領(lǐng)域的后起之秀或者跨界選手也在瞄準(zhǔn)這個機(jī)會，比如熱控巨頭三花智控與國內(nèi)減速機(jī)領(lǐng)先者綠地諧波在墨西哥設(shè)立機(jī)器人零部件生產(chǎn)廠，就是借助三花智控與特斯拉的合作關(guān)系拓展相關(guān)零部件（電機(jī)，減速機(jī)）在北美人形機(jī)器人和新能源汽車市場的業(yè)務(wù)。

另一方面，在2022年上半年，由于芯片及原材料價格上漲、人工成本、物流費(fèi)用持續(xù)升高等多方面因素影響，國內(nèi)外機(jī)器人零部件成本均開始上漲。再疊加外資廠商由于缺貨及交付周期延長等因素，國產(chǎn)機(jī)器人零部件廠商發(fā)揮本土化優(yōu)勢，持續(xù)擴(kuò)產(chǎn)保供，最終在漲價潮的沖擊下依靠產(chǎn)品的高性價比取得了一定的市場份額。

對于為什么是人形機(jī)概念股井噴的時候，國產(chǎn)機(jī)器人零部件板塊才被引爆這個話題，我認(rèn)為這并不是必然，即便沒有人形機(jī)器人這個風(fēng)口，國產(chǎn)機(jī)器人零部件也是要發(fā)展起來的，這是“勢”?？傊?，這次資本市場對于人形機(jī)零部件的炒作更像是一種“借雞生蛋”的套路。

預(yù)計(jì)未來，短則5年，長則十多年，整個機(jī)器人行業(yè)會再一次整合洗牌，形成一套新的體系。屆時，中國機(jī)器人行業(yè)以運(yùn)營模式劃分將形成開放協(xié)同陣容以及垂直封閉陣容兩大陣營，前者零部件廠商、本體廠商進(jìn)行上下游協(xié)同，共同打造產(chǎn)品，后者是一些有實(shí)力的頭部企業(yè)從PLC、控制器到本體等實(shí)現(xiàn)全自研。

03、AI在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用

從整個機(jī)器人歷史進(jìn)化路徑來看，經(jīng)歷了從固定到移動，從獨(dú)立到協(xié)作兩大階段，其中誕生了移動機(jī)器人，巡檢機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人等應(yīng)用于不同場景且擁有各自特點(diǎn)的機(jī)器人種類。

目前大多數(shù)服務(wù)類機(jī)器人都或多或少地存在場景適應(yīng)性的問題，如無法適應(yīng)環(huán)境變化，環(huán)境變化后，用戶無法通過簡單操作實(shí)現(xiàn)場景適配；智能化程度低，行人避障及功能表現(xiàn)不理想；機(jī)器人部署流程復(fù)雜（如SLAM建圖、目標(biāo)點(diǎn)標(biāo)注等），所有部署操作只能由機(jī)器人現(xiàn)場部署工程師執(zhí)行，使用者難以操作及參與，且當(dāng)需要變更時，仍需現(xiàn)場部署工程師進(jìn)行操作。以商超場景為例：

當(dāng)然，以上類似問題在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域同樣存在，影響了工業(yè)機(jī)器人滲透率的提升，雖然也不乏像協(xié)作機(jī)器人那種可以與人類并肩作戰(zhàn)，且整體更靈活，更智能，更容易合作，更具有適應(yīng)能力的機(jī)型，但是其應(yīng)用場景（工業(yè)和非工業(yè)）仍處于不斷開拓的過程中，智能化程度也有待提高。

因此屬于未來的機(jī)器人其落地的前提是產(chǎn)品能提供真實(shí)價值，而真實(shí)價值的判斷在于機(jī)器人能否通用（路徑：從固定到移動—從獨(dú)立到協(xié)作—從單一到通用）。這就需要機(jī)器人的感知能力、思考和決策能力、行動執(zhí)行能力的全面提升。我們認(rèn)為AI大模型（如ChatGPT）和人形機(jī)器人的搭配，是機(jī)器人在邁向通用人工智能道路上的一大步。

從技術(shù)本身來看，AI作用于機(jī)器人本體要經(jīng)過四個環(huán)節(jié)：感知—決策—控制—執(zhí)行。這其中包含了兩個概念即生成式AI(Generative Artificial Intelligence)與具身AI（Embodied Artificial Intelligence）。前者能理解人類的自然語言，并輸出文字、圖像、聲音、代碼等，后者能和物理世界進(jìn)行感知交互，輸出各種機(jī)械動作。

從業(yè)內(nèi)人士的角度來看，GPT等AI大模型技術(shù)應(yīng)用到人形機(jī)器人上，可以為機(jī)器人提供“常識”，使其具備理解與推理能力。

比如把螺母擰到螺絲上這個簡單的動作，機(jī)器人需要很多步驟，示教很多次，甚至還需要一些工裝卡具才能完成。但如果把大模型應(yīng)用進(jìn)來，假設(shè)只需說一句話，不需要中間復(fù)雜的編程過程，就能讓機(jī)器人完成這一工作的話，這個技術(shù)就極具顛覆性。我們希望能夠把新技術(shù)找到合適的應(yīng)用場景，推廣開來。這是機(jī)器人本體公司更好適應(yīng)下個時代的方式之一。

目前，一些機(jī)器人廠商也在慢慢嘗試在邊緣端（介于終端和云端之間，在靠近數(shù)據(jù)源頭的一側(cè)匯集數(shù)據(jù)，并通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)就近提供服務(wù)）布局面向機(jī)器人作業(yè)的中模型，能夠較為快速處理機(jī)器人的傳感信息，比如機(jī)器視覺信息處理方面，再結(jié)合機(jī)器人端（終端）部署的運(yùn)動規(guī)劃與控制小模型，比如移動機(jī)器人的路線規(guī)劃，這樣才能構(gòu)建出“云邊端”一體化的智能機(jī)器人系統(tǒng)，完成機(jī)器人的智能閉環(huán)。

由此可見，在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的下半場，會圍繞軟硬件再次分化為兩類公司：

一類是以機(jī)器人核心零部件、精密控制為核心的機(jī)器人公司，為行業(yè)提供機(jī)能強(qiáng)大、高度開放、成本可控的機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品；

另一類是以行業(yè)大模型應(yīng)用技術(shù)解決某些細(xì)分場景/行業(yè)的機(jī)器人應(yīng)用產(chǎn)品公司，基于大公司提供的基礎(chǔ)模型+特定行業(yè)的Know-how，提供行業(yè)的整體應(yīng)用解決方案（包括軟件和硬件，但核心是軟件系統(tǒng)）。

相應(yīng)的，對于機(jī)器人產(chǎn)品的評價指標(biāo)與定義也將發(fā)生變化：從之前更多關(guān)注機(jī)器人的精度、速度、振動抑制到未來可能更關(guān)注感知能力（多少種傳感器）、安全性、操作簡易化水平、環(huán)境交互能力、接口開放程度等。

由此再次鞏固了我們的判斷——未來智能化機(jī)器人產(chǎn)品之間的競爭，有可能會演變成一場各個本體廠家在人工智能（AI）賽道上的競爭。路徑是先拼AI研發(fā)能力，再比各軟硬件之間的協(xié)同工作能力，最后大家一起拼性價比。

結(jié)語

我之所以將人形機(jī)器人，國產(chǎn)零部件，和AI+機(jī)器人三個主題放在一起實(shí)際上是有內(nèi)在邏輯的，后兩個主題是要說明機(jī)器人軟硬件領(lǐng)域的情況，而第一個主題則是在為這些軟硬件找到一個合適的載體，至少目前這個載體最合適的選擇是人形機(jī)器人。

然而，無論是人形機(jī)器人還是AI+機(jī)器人，他們都像是一個硬幣的兩面，一面承載著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對未來的期望，另一方面充滿著資本炒作的嫌疑。但就像我之前講的，未來的事，可以讓特斯拉，谷歌，微軟，小米等等那些大佬們?nèi)ジ?，剩下大多?shù)的相關(guān)企業(yè)我們沒那么大的容錯空間，怎么辦？那我們就可以在比較成熟的市場中去細(xì)細(xì)耕耘，像機(jī)器人零部件領(lǐng)域，這是一條符合長期主義的賽道，在這個賽道上，“國產(chǎn)化替代”這個主題也將持續(xù)推動著整個產(chǎn)業(yè)鏈持續(xù)螺旋式上升發(fā)展。

最后，未來機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的會慢慢呈現(xiàn)出“分化”的特點(diǎn)，基于系統(tǒng)的分化，基于零部件的分化等等，因?yàn)橐环矫鎳a(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的剛好全面成熟，另一方面在目前內(nèi)卷、互卷的大環(huán)境之下，本體商、集成商、終端客戶想把工藝抓在自己手里，使自身工藝變得安全可控。