文|智東西 程茜

編輯|心緣

智東西10月26日報(bào)道，上周二，波士頓動(dòng)力的Spot和Atlas機(jī)器人大秀舞技，“復(fù)現(xiàn)”了韓國男團(tuán)BTS的《Permission to Dance》MV，走位、動(dòng)作都栩栩如生。

機(jī)器人開始進(jìn)軍娛樂圈，這是否意味著智能機(jī)器人離主宰地球、統(tǒng)治人類的未來又更進(jìn)了一步？畢竟從它萌芽之初，這樣的擔(dān)憂就一直圍繞在它周圍。

不過波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗還只是個(gè)例，像這樣的顧慮現(xiàn)階段仍然是杞人憂天。

畢竟圍觀這么多年機(jī)器人發(fā)展，迄今能走進(jìn)人們?nèi)粘Ｉ钪械母魇綑C(jī)器人，不僅跟碳基生物的智商還相差甚遠(yuǎn)，而且時(shí)不時(shí)做出一些或笨拙或愚蠢的行為。

就連馬斯克畫了一年的人形機(jī)器人“大餅”，也在10月1日舉行的特斯拉AI Day上被抬著出場，讓不少人感覺，就這？

半解剖裸露電線版特斯拉機(jī)器人，小心翼翼、步履蹣跚地完成了一次驚險(xiǎn)首秀。

這些年來，盡管機(jī)器人技術(shù)一直在進(jìn)步，但走進(jìn)主流視野的典型機(jī)器人們，總是不時(shí)貢獻(xiàn)出一些令人啼笑皆非的槽點(diǎn)，特斯拉人形機(jī)器人的驚險(xiǎn)首秀已經(jīng)不算什么了，甚至還有人形機(jī)器人摔倒、掃地機(jī)器人炸家、送貨機(jī)器人翻車、寫作機(jī)器人裝文化……

那么問題來了：為什么機(jī)器人發(fā)展了60多年，卻仍然行動(dòng)遲緩、智商堪憂，并總是存在一些安全隱患？

01.機(jī)器人“翻車”現(xiàn)場：爬不起來、看不清、抓不住，甚至?xí)滤?/h4>

機(jī)器人的發(fā)展速度已經(jīng)非常迅猛，從波士頓動(dòng)力機(jī)器人翻跟頭、跳男團(tuán)舞，到掃地機(jī)器人解放人類雙手、機(jī)械臂在工廠內(nèi)按部就班，不過，看起來突飛猛進(jìn)的機(jī)器人，卻夾雜著各種各樣的翻車事件，令人啼笑皆非。

1、控制差：摔倒后自救困難，只能靠人工幫助

2021年世界人工智能大會(huì)上，人形機(jī)器人Walker X本該自信滿滿地演示快速行走，但沒走幾步，Walker X卻突然蹬腿倒地，直挺挺地趴在地板上，看起來是膝關(guān)節(jié)部位突然伸直使得人形機(jī)器人無法保持平衡，并且Walker X倒地瞬間和人腿部抽筋的狀態(tài)也十分相似。

不光人形機(jī)器人翻車，四條腿的機(jī)器狗也出故障了。

今年8月，一個(gè)“機(jī)器狗買咖啡”的視頻在網(wǎng)上大火，有博主購買了宇樹科技機(jī)器狗Go 1，并讓它前往附近的咖啡店買一杯咖啡，但后續(xù)發(fā)展卻啼笑皆非，本來科技感滿滿又炫酷的視頻變得喜感十足。

在官方發(fā)布的Go 1機(jī)器狗宣傳視頻中，它可以從3米高的地方后空翻落地后繼續(xù)正常起立行走，但視頻中Go 1前往咖啡館時(shí)在本該左轉(zhuǎn)的地方卻一直往前沖還打了個(gè)滾無法起身，不知道它是不是因?yàn)橐庾R(shí)到走錯(cuò)路了，卻沒剎住車，情急之下表演了一項(xiàng)雜技來轉(zhuǎn)移人們的注意力。

機(jī)器狗經(jīng)歷“千難萬險(xiǎn)”后，終于到達(dá)咖啡店買到了咖啡，正式開啟配送之路。但博主為它上面安裝的置物筐竟然沒有固定咖啡的裝置，導(dǎo)致沒走兩步其中一杯咖啡就光榮犧牲了。又因?yàn)榈孛嬗袨⑾碌目Х?，機(jī)器狗就開始在地面滑步，不能正常行走，咖啡“全軍覆沒”，最后只能靠博主來實(shí)施人工救援。

2、小“聾瞎”：離譜避障、摸魚好手，掃地機(jī)“發(fā)糞涂墻”

除了控制外，機(jī)器人的傳感系統(tǒng)出現(xiàn)故障，造成的后果往往令人啼笑皆非。

波士頓動(dòng)力的人形機(jī)器人能翻跟頭、跑酷、跳男團(tuán)舞，誰能想到它也翻過車呢。2017年，在“未來科學(xué)家與技術(shù)領(lǐng)袖大會(huì)”上，波士頓動(dòng)力的人形機(jī)器人Atlas首次亮相，它抱著箱子完美走完一圈后，本來應(yīng)該停下“謝幕”，卻抱著箱子翻下了演示臺(tái)。

不知道它是不是看上了這個(gè)箱子，想要趕緊抱走，結(jié)果走錯(cuò)了路。

人形機(jī)器人即使翻車，但離我們的生活仍然很遙遠(yuǎn)，像消殺、導(dǎo)購、掃地機(jī)器人現(xiàn)在幾乎隨處可見，它們遇到故障往往也會(huì)波及人類。

新冠疫情爆發(fā)以來，邊溜達(dá)、邊消毒的消殺機(jī)器人時(shí)常會(huì)出現(xiàn)在商場中，但下圖這個(gè)消殺機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，本應(yīng)從開門的位置順利通過，但最后它幾乎是蹭著門的邊緣硬擠過去的。不過，消殺機(jī)器人只要消殺到位，怎么到達(dá)下一個(gè)目的地其實(shí)是不是也不重要。

還有商場里出現(xiàn)很多的導(dǎo)購機(jī)器人，省去了我們問路、導(dǎo)航的繁瑣過程。

不過本來應(yīng)該乘坐直梯或者只在商場的一層內(nèi)工作的福州中防萬寶城導(dǎo)購機(jī)器人，在2020年12月25日，卻試圖乘坐自動(dòng)扶梯下樓，這就顯得有點(diǎn)自不量力了。

剛挨到傳送帶，它就從自動(dòng)扶梯上翻滾而下，還撞到了前方的兩位乘客。正常情況下，導(dǎo)購機(jī)器人的底盤面積遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于自動(dòng)扶梯供人站立的面積，因此它應(yīng)該會(huì)主動(dòng)避開這類地點(diǎn)，以防自己摔倒。

上面兩類機(jī)器人可能只是看起來有些智障，但下面這個(gè)就是“聞起來”令人絕望了。友情提醒，吃飯時(shí)請忽略下圖，這是一張有味道的圖片。

現(xiàn)如今，能掃、能拖的掃地機(jī)器人已經(jīng)成為我們居家生活的好幫手。但今年6月，北京一男子的掃地機(jī)器人在地板有狗狗大便的情況下，仍然兢兢業(yè)業(yè)的打掃完全屋，而他的另一臺(tái)負(fù)責(zé)拖地的機(jī)器人在識(shí)別到前方的糞便障礙物后就停止工作了。

上面說的可能是機(jī)器人識(shí)別上翻車，而下面這個(gè)機(jī)器人直接在工作時(shí)開始摸魚。網(wǎng)友戲稱：這個(gè)熱狗機(jī)器人像極了上班摸魚的我。

路邊的熱狗機(jī)器人本來是為過路的打工人提供24小時(shí)服務(wù)，在饑腸轆轆的時(shí)候能吃到一個(gè)熱氣騰騰的熱狗。但你有經(jīng)歷過買了一個(gè)熱狗，卻只有面包嗎？這個(gè)熱狗機(jī)器人在“組裝”熱狗和面包時(shí)，分別將它們放到了兩個(gè)架子上，然后只把面包裝進(jìn)了包裝袋，絲毫不顧及旁邊的熱狗。

不僅熱狗機(jī)器人，能寫一手好字的書法機(jī)器人也開始摸魚了。

2021年11月，機(jī)器人制造企業(yè)ABB在進(jìn)博會(huì)上展示了一個(gè)書寫機(jī)器人，演示過程中它需要模仿中間紙上的“進(jìn)博”二字，它提筆、沾墨、寫字一氣呵成后，紙上卻并沒有出現(xiàn)字？原來是它的筆尖并沒有落到紙上。

隨后，書寫機(jī)器人也立馬補(bǔ)救，寫出了漂亮的字，但人們對(duì)它翻車的關(guān)注明顯更高。

此外，還有一種和導(dǎo)購機(jī)器人形態(tài)類似的安保機(jī)器人，只不過它們的工作場所是在室外。

美國機(jī)器人創(chuàng)企Knightscope的安保機(jī)器人K5，是專門為停車場、校園、醫(yī)院的安保巡邏而設(shè)計(jì)，能夠應(yīng)對(duì)復(fù)雜多變的地形。

不過2017年7月，K5在熟悉了華盛頓一處辦公樓附近環(huán)境一周后，卻發(fā)生了掉到噴泉里的慘劇，幾乎被“淹死”。當(dāng)天各大報(bào)紙的頭條都在大開腦洞，試圖為它“自殺”找一個(gè)合理的解釋，又說它是因?yàn)閰捑牍ぷ?，還有說因?yàn)槭ё愕梗瑓s沒有“手臂”支撐它站起來。

美國出租車企業(yè)Uber也聘請了安保機(jī)器人K5進(jìn)行巡邏，但這次事故相比于“淹死機(jī)器人自己”則更為嚴(yán)重。

2016年7月，K5在美國加利福尼亞州的斯坦福購物中心巡邏時(shí)撞到了一個(gè)16個(gè)月大的小朋友，當(dāng)他面朝下摔倒后，機(jī)器人并沒有停下來，而是繼續(xù)開走了，仿佛什么都沒有發(fā)生。

3、失手：機(jī)械化操作，不能靈活變通而傷人

機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用上，本該展示它們高超的自動(dòng)化工藝，或者精湛的下棋、巡邏技藝時(shí)，往往會(huì)出現(xiàn)因嚴(yán)格遵循流程，不能靈活應(yīng)對(duì)突發(fā)情況的事件。

今年7月，莫斯科國際象棋公開賽上出現(xiàn)了特殊的選手——象棋機(jī)器人。本來是比拼棋藝的激烈場面，象棋機(jī)器人卻一把夾住對(duì)方棋手的手，導(dǎo)致小朋友手部受傷。原因好像是小朋友本來已經(jīng)下子，卻想調(diào)整一下，而象棋機(jī)器人則不能靈活變通，失手傷人。

不過不得不說，機(jī)器人在遵守規(guī)則方面真的很嚴(yán)格了。

其實(shí)下棋機(jī)器人現(xiàn)在還不常見，但電商倉庫、汽車制造工廠中，為了節(jié)省人力成本，往往會(huì)安裝成百上千臺(tái)機(jī)器人來代替人工完成重復(fù)性工作。

但與上述原因一致，過于遵循預(yù)定的流程，就會(huì)導(dǎo)致突發(fā)變故時(shí)難以及時(shí)調(diào)整機(jī)器人的動(dòng)作。

2021年12月，美國新澤西州亞馬遜倉庫因機(jī)器人發(fā)生了慘案。一個(gè)機(jī)器人在工作過程中戳破了有毒的防熊噴劑，導(dǎo)致80名亞馬遜員工身體不適，24名員工因?yàn)橛卸練庖和庑苟凰歪t(yī)。

在汽車制造工廠中同樣如此，2015年8月，印度汽車配件生產(chǎn)公司SKH Metals的24歲工人Ramji Lal，在工作時(shí)被一名機(jī)器人殺死。

他的同事說：“機(jī)器人經(jīng)過預(yù)先編程，可以焊接由它抬起的金屬板。在生產(chǎn)過程中，一塊金屬板脫臼了，Ramji Lal從機(jī)器人后面伸手去調(diào)整它。但預(yù)編程的機(jī)器人直接用焊條刺穿了他的腹部。”

4、暈頭：多機(jī)協(xié)同無法靈活變通，一臺(tái)故障全部“歇菜”

尤其是大型工廠內(nèi)，經(jīng)常會(huì)有很多分揀、配送機(jī)器人來協(xié)同工作，它們每天各司其職，使得貨物分揀、運(yùn)送等工作流程都十分高效。

但2021年7月，英國電商網(wǎng)站Ocado分揀機(jī)器人發(fā)生碰撞后引發(fā)的火災(zāi)足足燃燒了18個(gè)小時(shí)。

5、智障：人機(jī)對(duì)話時(shí)經(jīng)?！半u同鴨講”

安保機(jī)器人還發(fā)生過一件糗事。

諸如下圖的美國加州安保機(jī)器人，在巡邏時(shí)，理應(yīng)讓人們獲取幫助時(shí)更加便捷，但一名女士向安保機(jī)器人報(bào)案時(shí)，該機(jī)器人非但沒有受理案件，還為她唱了一首歌，不知道是不是當(dāng)時(shí)已經(jīng)到了安保機(jī)器人的下班時(shí)間。

02.機(jī)器人智障背后的秘密軟件、算法要背鍋

回到剛開始的問題，為什么機(jī)器人仍然看起來不夠聰明？想回答這個(gè)問題，我們可以從機(jī)器人是怎么動(dòng)起來的入手。

顧名思義，機(jī)器人就是“機(jī)器”+“人”，如果機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)行為難以理解，我們可以先想想自己。當(dāng)眼睛看到前面有石頭，把這一傳遞給大腦，大腦將需要采取行動(dòng)避開障礙物的信號(hào)傳遞給四肢，然后我們抬腿邁過石頭。

我們再放到機(jī)器人系統(tǒng)中來看，機(jī)器人中的傳感系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的就是五官，控制系統(tǒng)就是大腦，而驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)在人體中可能沒有具體對(duì)應(yīng)的位置，但可以近似看作我們的四肢和關(guān)節(jié)等。

▲機(jī)器人四大系統(tǒng)（圖片來源：CSDN）

現(xiàn)在看來，機(jī)器人很多行為表現(xiàn)智障到令人無語。帶著這個(gè)疑問，智東西對(duì)話了機(jī)器人行業(yè)的多位資深人士后，我們發(fā)現(xiàn)背后的原因與上面的四大系統(tǒng)密不可分。

1、控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)器人已經(jīng)可以平衡控制，特殊場景有待優(yōu)化

小嬰兒最開始學(xué)的就是走路，和機(jī)器人一樣，不論是雙足、四足、輪子和履帶機(jī)器人，最先學(xué)習(xí)的就應(yīng)該是保持機(jī)器人動(dòng)態(tài)平衡。這些形態(tài)的機(jī)器人在保持平衡時(shí)難易程度不同，其中和生命體形態(tài)類似的四足、雙足機(jī)器人是技術(shù)難度較高的。

原因是這類形態(tài)的機(jī)器人足部與地面接觸面積很小，再加上材質(zhì)硬度較高，就好比你穿著滑冰鞋走在地面上時(shí)，也很容易失去平衡摔倒。

我們回過頭來看機(jī)器人翻車集錦里的“機(jī)器狗買咖啡”事件，久平科技創(chuàng)始人、CEO王雪松說：“其實(shí)從完整的視頻中可以看到，在機(jī)器狗摔倒之后，它有明顯的自救行為，但可惜因?yàn)榈孛嬗锌Х?，?dǎo)致并沒有自救成功。”

從根源來講，如何在有咖啡等液體的光滑地面正常行走？這個(gè)問題屬于常見情況中的特殊情況，也就是說，我們不可能在剛學(xué)走路時(shí)就學(xué)習(xí)穿著滑冰鞋在冰場里滑行。王雪松談道，未來，機(jī)器人研發(fā)過程中可能會(huì)針對(duì)于這類特定的場景進(jìn)行研發(fā)。

在讓機(jī)器人動(dòng)起來的環(huán)節(jié)中，還有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵部件——驅(qū)動(dòng)電機(jī)，顧名思義，就是驅(qū)使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。超級(jí)駱駝聯(lián)合創(chuàng)始人兼智能裝備負(fù)責(zé)人莊子駿談道，對(duì)于機(jī)器人本體來講，現(xiàn)在國內(nèi)機(jī)器人玩家面前的難題還在于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的國產(chǎn)化、小型化。其中，波士頓動(dòng)力的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式采用的是液壓驅(qū)動(dòng)，而其他特斯拉、小米等機(jī)器人都采用的是電機(jī)驅(qū)動(dòng)，我們可以簡單理解為前者是靠液壓油的壓力勢能，后者是靠電勢能。

就實(shí)現(xiàn)效果而言，機(jī)器人電機(jī)的能力已經(jīng)可以滿足機(jī)器人一般場景下的使用。但在為機(jī)器人提供動(dòng)力的同時(shí)，如何使其更加微型化、輕量化，占用較小面積就能達(dá)到相同的功效也十分重要。畢竟體型越大的機(jī)器人體內(nèi)所需的精密零部件也就越多，理想情況下當(dāng)然是部件越小越好了。

▲特斯拉人形機(jī)器人的6種驅(qū)動(dòng)電機(jī)

2、傳感系統(tǒng)：純線條不能識(shí)別糞便，模擬人眼構(gòu)建三維視圖

令人印象深刻的機(jī)器人翻車事件莫過于掃地機(jī)器人“發(fā)糞涂墻”了，而這也和機(jī)器人的五官密不可分，除了看到還需要讓它們看清前面是什么，到底能不能清掃，會(huì)不會(huì)搞壞自己。

因此，模擬人眼的3D視覺方案就是目前最有效的。

機(jī)器人的視覺感知系統(tǒng)主要包括激光雷達(dá)、3D視覺兩種。激光雷達(dá)就和智能汽車上的一樣，其工作原理是，向前方的目標(biāo)發(fā)射探測信號(hào)，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來的信號(hào)進(jìn)行適當(dāng)處理，獲取前方目標(biāo)的相關(guān)信息。

值得注意的是，這種信號(hào)是線條狀的激光束，因此只能讓機(jī)器人感知到前方的物體形狀或者前方有障礙物，并不能明確物體形態(tài)到底是什么。

但是即便單用激光雷達(dá)不能實(shí)現(xiàn)更好的感知，讓機(jī)器人玩家做純視覺方案也很難，這背后的難點(diǎn)在于對(duì)算力、芯片的需求。因此國內(nèi)一些機(jī)器人玩家采用了激光雷達(dá)和3D視覺相結(jié)合的方案來進(jìn)行感知，這樣在算力和感知能力上都得到了一定的提升。

不過，算力、資金在特斯拉面前都不算什么難題，特斯拉的人形機(jī)器人“擎天柱”采用的就是純視覺方案。超節(jié)點(diǎn)創(chuàng)新科技林智賓說：“特斯拉能做機(jī)器人的一個(gè)原因就是，它將做智能汽車的HW3.0系統(tǒng)移植到了機(jī)器人算力系統(tǒng)中，可以支撐起視覺計(jì)算?！?/p>

除了算力要求外，這背后的研發(fā)成本、人才儲(chǔ)備也讓機(jī)器人玩家苦不堪言。林智賓補(bǔ)充道，隨著自動(dòng)駕駛、無人機(jī)、元宇宙等領(lǐng)域?qū)σ曈X人才的需求不斷增多，機(jī)器人玩家在這其中的競爭力稍弱，因此視覺人才的儲(chǔ)備對(duì)于機(jī)器人玩家來說也是一大難題。

這也導(dǎo)致，最近幾年擁有3D視覺的掃地機(jī)器人大多出現(xiàn)在高端掃地機(jī)器人設(shè)備上，如今年3月，iRobot的旗艦掃地機(jī)器人Roomba J7就采用的是視覺避障技術(shù)，而這款掃地機(jī)器人的價(jià)格高達(dá)849美元（約人民幣5500元）.

此外，即便機(jī)器人通過視覺感知到前方物體，但其識(shí)別事物特征的方式與人類不同，如人類在識(shí)別貓的種類時(shí)，可能會(huì)通過毛色、長短、眼睛和耳朵的形狀、叫聲等，但計(jì)算機(jī)也許是通過別的特征來進(jìn)行判斷。

因此，研發(fā)人員可能只能看到其識(shí)別結(jié)果，而無法從精準(zhǔn)優(yōu)化其識(shí)別過程。

3、軟件：機(jī)器人成長還不成熟，無法應(yīng)對(duì)特殊未知情況

再從更加宏觀的技術(shù)角度來看，久平科技創(chuàng)始人、CEO王雪松告訴智東西，機(jī)器人在硬件領(lǐng)域的基礎(chǔ)設(shè)施已經(jīng)相對(duì)成熟，沒有特別大的技術(shù)難點(diǎn)，在一些關(guān)鍵零部件上基本成熟?！白叩念濐澪∥〉脑蚋噙€是在軟件、算法上?！?/p>

機(jī)器人的靈活性已經(jīng)可以滿足一般需求，而上面說到的突然摔倒、發(fā)生碰撞等情況，可能和其傳感器突然失靈有關(guān)，與其硬件本身的關(guān)系不大。

人在生活、工作時(shí)也會(huì)遇到陌生的環(huán)境不知道如何應(yīng)對(duì)，只能是第一次見過后積累經(jīng)驗(yàn)，所以對(duì)于機(jī)器人也是一樣，研發(fā)人員不可能在設(shè)計(jì)初期就考慮到所有的情況，因此只能針對(duì)常見的情形對(duì)其優(yōu)化。

“這背后的關(guān)鍵其實(shí)不是機(jī)器人研發(fā)的難點(diǎn)，而是機(jī)器人要做什么，也就是通用和專用機(jī)器人的區(qū)分?！蓖跹┧烧劦馈Ｍㄓ脵C(jī)器人可能是智能化程度極高，可以像人一樣靈活變通，做到“我是一塊磚，哪里需要哪里搬”，王雪松也坦言，他認(rèn)為只有當(dāng)?shù)讓拥乃懔?、算法?shí)現(xiàn)突破，這一愿景才能實(shí)現(xiàn)，因此，現(xiàn)階段他更傾向于專用型機(jī)器人。

機(jī)器人作為一項(xiàng)技術(shù)，和人工智能、5G等一樣，更多是為現(xiàn)有的一些工具服務(wù)，為其進(jìn)行智能化升級(jí)，因此，面向細(xì)分場景的機(jī)器人，或者說能夠做到“在其位謀其職”可能是目前更應(yīng)該考慮的發(fā)展方向。

可以看出，目前為止，機(jī)器人的技術(shù)進(jìn)展已經(jīng)走在前面，使得機(jī)械臂、掃地機(jī)器人等能夠在工廠、家庭里幫助人類做很多事情，但軟件層面的不足讓其真正落地、普及還是一大難題，因此，但看機(jī)器人現(xiàn)在的智障行徑，離統(tǒng)治地球、主宰人類還很遙遠(yuǎn)。

03.機(jī)器人研究百花齊放“發(fā)糞涂墻”正在成為過去

雖然機(jī)器人看起來還很智障，但學(xué)界百花齊放的研究成果讓人看到這一產(chǎn)業(yè)正在飛速發(fā)展。

一直以來，模擬各種生物體的仿生機(jī)器人就是各大研究機(jī)構(gòu)青睞的領(lǐng)域。

今年10月，美國耶魯大學(xué)一只兩棲機(jī)器龜（ART）登上了國際學(xué)術(shù)頂刊Nature的封面。作為一只兩棲“動(dòng)物”，它可以變換形態(tài)，讓四肢在地面、水里都順暢行動(dòng)。

不過看其在地面行走的時(shí)候，仍然十分笨拙，像剛剛學(xué)會(huì)走路的小嬰兒。

有時(shí)候機(jī)器人在搜救、巡邏時(shí)往往會(huì)面對(duì)范圍特別大的情況，一臺(tái)機(jī)器人想要執(zhí)行搜救任務(wù)就會(huì)費(fèi)時(shí)費(fèi)力，因此，機(jī)器狗間的多機(jī)協(xié)作也是機(jī)器人界的一大研究方向。

今年10月，四足機(jī)器人研發(fā)創(chuàng)企云深處的5臺(tái)絕影X20四足機(jī)器人，自主規(guī)劃、決策，完成了在3000平米未知環(huán)境下對(duì)8個(gè)模擬目標(biāo)的協(xié)同搜索。在搜索過程中，它們還會(huì)及時(shí)“溝通”，避免搜索到重復(fù)區(qū)域，還能共享進(jìn)展，這樣看來，機(jī)器狗搜救不僅能標(biāo)記已搜索點(diǎn)，還省去了稍顯古老的對(duì)講機(jī)設(shè)備。

前面說到，軟件是阻礙機(jī)器人智能化的關(guān)鍵，那么如何在短時(shí)間內(nèi)讓機(jī)器人更聰明也就十分重要了。

今年8月，谷歌重磅研究進(jìn)展公布，通過結(jié)合更強(qiáng)大的人工智能大型語言模型，使得機(jī)器人執(zhí)行命令的成功率從61%提高至74%，這項(xiàng)研究讓機(jī)器人從被動(dòng)執(zhí)行向主動(dòng)執(zhí)行、感知跨越了一大步。

這些介紹聽起來可能難以理解，舉個(gè)例子，比如，當(dāng)你問機(jī)器人：“我把飲料灑了，你能幫忙嗎？”谷歌機(jī)器人可以迅速篩出適配指令的合適行動(dòng)，然后從廚房拿塊清潔海綿來。但一般機(jī)器人可能只有當(dāng)你完整說出：“我的飲料灑了，你能去廚房拿塊清潔海綿來嗎？”，才有可能理解你的意思。

傳感系統(tǒng)上，我們看到更多的可能還是視覺，但很多研發(fā)人員已經(jīng)將視野拓展到了味覺和觸覺。

今年5月，英國劍橋大學(xué)研發(fā)人員為機(jī)器人增加了“味覺”，機(jī)器人廚師能夠嘗到西紅柿炒雞蛋到底咸不咸，并一步步調(diào)整。

事實(shí)上，機(jī)器人并不是真的嘗到了咸的味道，而是通過基于電導(dǎo)的味覺傳感器的UR5機(jī)械臂的實(shí)驗(yàn)裝置，通過混合食物模擬咀嚼、電流傳導(dǎo)復(fù)現(xiàn)鹽的味道，幫助機(jī)器人品嘗食物的“味道”，也就是用電信號(hào)來表示咸信號(hào)。

觸覺的研發(fā)進(jìn)展則更令人驚艷。工業(yè)機(jī)器人搬箱子、舉重物都不在話下，但它們遇到材質(zhì)輕巧的千紙鶴該怎么辦？

今年4月，英國布里斯托大學(xué)研究人員為機(jī)器人研發(fā)了TacTip（人造指尖），也稱“光觸覺傳感器”，裝上這個(gè)人造指尖，機(jī)器人的手指就可以控制力道，輕輕提起千紙鶴，而不會(huì)只管運(yùn)送不顧千紙鶴是否完好。

……

這些研發(fā)思路對(duì)于機(jī)器人而言都具有極大的積極意義，未來一旦應(yīng)用到機(jī)器人研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)上，將會(huì)大大提升其落地應(yīng)用的潛力。

究其根本，這些研發(fā)的方向都離不開機(jī)器人最基礎(chǔ)的傳感、控制、驅(qū)動(dòng)、執(zhí)行四大系統(tǒng)。

在視覺層面，現(xiàn)在味覺、觸覺傳感器距離落地應(yīng)用的機(jī)器人可能還十分遙遠(yuǎn)，視覺感覺是目前最為常見的。因此，機(jī)器人如何行動(dòng)的“把關(guān)人”就是視覺，但只有視覺是不夠的，“現(xiàn)在除了視覺外，還需要AI來提高機(jī)器人的估計(jì)能力?！绷种琴e補(bǔ)充道。

我們可以舉一個(gè)最簡單的例子，當(dāng)掃地機(jī)器人識(shí)別到前方有糞便時(shí)，它需要做兩件事：識(shí)別到糞便、在合適的地方繞開，如果它遠(yuǎn)遠(yuǎn)地看到糞便就繞開，那么中間很長一段距離就不會(huì)被清理到。因此，估計(jì)掃地機(jī)器人到障礙物的距離、提高AI識(shí)別能力也是各界玩家在研發(fā)的主要方向。

▲雙目視覺的成像原理

現(xiàn)階段最有效的解決方案可能是雙目3D視覺，這其實(shí)就是為了模擬人的兩只眼睛，能夠同時(shí)從多方位、多角度看到物體，這也就是為什么人看到的世界是立體的。利用這種視覺方案，機(jī)器人就可以計(jì)算距離，在合適的位置及時(shí)避開。

為了加快機(jī)器人應(yīng)用落地，機(jī)器人的強(qiáng)化學(xué)習(xí)和虛擬環(huán)境訓(xùn)練進(jìn)程也在加速。

你剛出生的時(shí)候，不會(huì)拿筷子、不會(huì)走路，在日復(fù)一日的積累、觀察下，你掌握了越來越多的技能，而這也就是機(jī)器人的強(qiáng)化學(xué)習(xí)，從自己的經(jīng)驗(yàn)和行為中不斷學(xué)習(xí)，比單純靠其他人一點(diǎn)點(diǎn)教學(xué)的方式簡單多了。

這種做法不僅能縮減機(jī)器人訓(xùn)練的時(shí)間和成本，在提升其智能化上也更有效，能夠讓機(jī)器人自己驅(qū)動(dòng)、控制關(guān)節(jié)來執(zhí)行指令，甚至產(chǎn)生讓研發(fā)人員意想不到的驚喜。比如，以機(jī)器狗為例，研發(fā)人員初期并沒有將應(yīng)對(duì)濕滑地面作為主要的優(yōu)化方向，但通過機(jī)器狗的自我學(xué)習(xí)，也就是買了一次咖啡后，就增加了這個(gè)特殊場景的經(jīng)驗(yàn)，之后或許可以及時(shí)識(shí)別前方地面上的液體并及時(shí)避開。

除此以外，機(jī)器人的訓(xùn)練成本其實(shí)非常高，如果在實(shí)際場景中訓(xùn)練，機(jī)器人容易磕碰，研發(fā)人員需要花費(fèi)金錢來維修，如果造價(jià)昂貴只有一臺(tái)的話可能還會(huì)拖慢研發(fā)進(jìn)度，因此，把機(jī)器人搬到虛擬世界中訓(xùn)練的想法就出現(xiàn)了。王雪松談道，他們一直在使用這種方法訓(xùn)練機(jī)器人。

今年10月，Meta（原Facebook）和紐約大學(xué)的研究人員提出了一種訓(xùn)練機(jī)器人的新框架HOLO-DEX，機(jī)器人訓(xùn)練不再需要“真刀真槍”演練，人帶著VR（虛擬現(xiàn)實(shí)）頭顯置身虛擬世界，就可以教機(jī)器人“學(xué)習(xí)”。這些VR、AR等技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)的結(jié)合，在不斷的碰撞中，又在加速機(jī)器人智能化、靈活性的升級(jí)。

總的來看，機(jī)器人的研發(fā)思路還是要回歸到它到底要做什么這一問題上來，它作為一項(xiàng)技術(shù)，需要解決實(shí)際場景中的實(shí)際問題。因此，莊子駿認(rèn)為，未來一定是由場景定義機(jī)器人。這些研發(fā)的進(jìn)展也都遵循著這一觀點(diǎn)。

04.結(jié)語：機(jī)器人的未來是星辰大海

機(jī)器人這一看起來外形炫酷、對(duì)極客而言吸引力巨大的新物種，一直是人們熱議的話題。此次，馬斯克的人形機(jī)器人“擎天柱”更是再次將其推上話題的中心。

但目前而言，人們對(duì)于機(jī)器人的期望仍然過高，即使在硬件層面上已經(jīng)破解了多道技術(shù)難題，但作為未來被寄予厚望的機(jī)器人而言還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。夢想可以天馬行空，但技術(shù)進(jìn)步還是得一步一個(gè)腳印。仍有很多懸而未決的技術(shù)難題，有待研究人員和工程師們持續(xù)探索。

特斯拉人形機(jī)器人即便在發(fā)布時(shí)走的顫顫巍巍，但該公司對(duì)機(jī)器人研發(fā)的重視程度，及其在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的技術(shù)積累，都進(jìn)一步提振了這一產(chǎn)業(yè)。不過，想要實(shí)現(xiàn)如馬斯克所言讓機(jī)器人真的走進(jìn)家庭，還是難度很大的一件事。