文|陳根

外科手術(shù)機器人已然成為一種長趨勢。2020年7月，國家上調(diào)了大型醫(yī)療器械配置規(guī)劃數(shù)量，至2020年末的全國手術(shù)機器人裝機數(shù)量由調(diào)整前的197臺升至調(diào)整后的268臺，上升36.04%。

2021年4月，上海醫(yī)保局將28個新項目納入本市基本醫(yī)保支付范圍，其中“人工智能輔助治療技術(shù)”即是腹腔鏡手術(shù)機器人。其中，患者自負(fù)比例為20%，手術(shù)類型被限定為前列腺癌根治術(shù)、腎部分切除術(shù)、子宮全切術(shù)、直腸癌根治術(shù)四種，手術(shù)機器人類型也被限定為僅達(dá)芬奇手術(shù)機器人一種。

2021年8月末，北京市醫(yī)療保障局也宣布將手術(shù)機器人及其耗材納入醫(yī)保支付范疇，相關(guān)支付內(nèi)容被分為兩部分，一部分為機器人的使用費用，固定為8000元，可全部使用醫(yī)保支付；另一部分為配套耗材費用，可部分報銷。

這無疑是對外科手術(shù)機器人的利好，但需要指出的是，當(dāng)前的外科手術(shù)機器人并不是完全的純自動機器人。以達(dá)芬奇手術(shù)機器人為例，達(dá)芬奇手術(shù)機器人主要有3個子系統(tǒng)組成：醫(yī)師操控臺、床旁機械臂手術(shù)系統(tǒng)和3D成像系統(tǒng)。簡單來說，進行手術(shù)的醫(yī)生在操控臺上操作，系統(tǒng)將醫(yī)生在病人體外的動作精確傳遞到機械臂，轉(zhuǎn)化為手術(shù)器械在病人體內(nèi)的動作，從而完成外科手術(shù)。

從不完全自動外科手術(shù)機器人向全自動外科手術(shù)機器人過渡是一個新的努力方向。現(xiàn)在，美國約翰斯·霍普金斯大學(xué)研究團隊就在《科學(xué)·機器人學(xué)》上發(fā)表論文稱，其設(shè)計的智能組織自主機器人STAR在沒有人類指導(dǎo)的情況下，對豬的軟組織進行了腹腔鏡手術(shù)。

該機器人擅長腸道吻合術(shù)，這是一種需要高水平重復(fù)運動和精確度的手術(shù)。要知道，連接腸道的兩端可說是胃腸手術(shù)中最具挑戰(zhàn)性的步驟，需要外科醫(yī)生以高精度和一致性進行縫合。即使是最輕微的手部顫抖或縫線錯位，也可能導(dǎo)致泄漏，而這可能會給患者帶來災(zāi)難性的并發(fā)癥。

研究人員表示，STAR其實是一種專門用于縫合軟組織的視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，團隊為STAR配備了增強自主性和提高手術(shù)精度的新功能，包括專門的縫合工具和最先進的成像系統(tǒng)，以提供更準(zhǔn)確的手術(shù)區(qū)域可視化。

此外，軟組織手術(shù)對機器人來說尤其困難，因為它的不可預(yù)測性迫使機器人要快速適應(yīng)以應(yīng)對意外的障礙。STAR有一個新穎的控制系統(tǒng)，可像人類外科醫(yī)生一樣實時調(diào)整手術(shù)計劃。STAR的特別之處在于，它是第一個以最少的人工干預(yù)來規(guī)劃、調(diào)整和執(zhí)行軟組織手術(shù)計劃的機器人系統(tǒng)。

研究人員開發(fā)了基于結(jié)構(gòu)光的三維內(nèi)窺鏡和基于機器學(xué)習(xí)的跟蹤算法來指導(dǎo)STAR。他們表示，隨著醫(yī)學(xué)領(lǐng)域涌現(xiàn)出更多的腹腔鏡手術(shù)方法，擁有一個為此類手術(shù)設(shè)計的自主機器人系統(tǒng)來提供幫助將非常重要。

這是向機器人最終在人體上實施全自動手術(shù)邁出的重要一步。相較傳統(tǒng)手術(shù)，手術(shù)機器人優(yōu)勢顯而易見。相較于傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)，手術(shù)機器人更加精準(zhǔn)和精細(xì)，在手術(shù)和住院時間、減少失血量、并發(fā)癥發(fā)生率、術(shù)后恢復(fù)等方面都具備一定的優(yōu)勢，能明顯提高病人術(shù)后生活質(zhì)量。

可以預(yù)見，在未來，越來越多的機器人將進入醫(yī)療領(lǐng)域，在這一嚴(yán)肅的領(lǐng)域里發(fā)揮機器所具有的優(yōu)勢，為人們提供更精準(zhǔn)、傷害性更小的治療。