文 | 動脈網
手術機器人市場，又有細分領域要突破了。
按手術部位分類，手術機器人可分為腔鏡手術機器人、骨科手術機器人、血管介入手術機器人、經自然腔道手術機器人、經皮穿刺手術機器人、神經外科手術機器人、眼科手術機器人、口腔手術機器人、植發(fā)手術機器人等。
此前，手術機器人市場上，腔鏡及骨科手術機器人占據(jù)主流。例如，在注冊方面，根據(jù)高端醫(yī)械院數(shù)據(jù)中心統(tǒng)計數(shù)據(jù)：2022年約有15款國產手術機器人獲批，其中骨科10款，腔鏡3款，骨科與腔鏡手術機器人合計占比86.7%；2023年共有約26款獲批，其中骨科10款，腔鏡5款，兩者合計占比57.7%；2024年共有約50款獲批，其中骨科27款，腔鏡4款，兩者合計占比62%。
2022-2024手術機器人獲批情況，數(shù)據(jù)來源：高端醫(yī)械院數(shù)據(jù)中心
在市場方面，根據(jù)2024年手術機器人招投標數(shù)據(jù)（不包含未公開數(shù)據(jù)），按銷售額計，2024年手術機器人市場中，腔鏡與骨科手術機器人市占率分列第一、第二，兩者合計占比81%。
2024年各類手術機器人市場占比，動脈網制圖
如今，在腔鏡及骨科手術機器人的推廣應用下，手術機器人概念加速普及，其他領域手術機器人也因此獲益，并紛紛實現(xiàn)突破。
例如，2025年3月就有多款腔鏡、骨科以外的手術機器人獲批上市，包含唯邁醫(yī)療ETcath介入手術輔助系統(tǒng)、卓業(yè)醫(yī)療自主研發(fā)的AI經皮穿刺手術導航機器人、羅伯醫(yī)療旗下全球首款消化內鏡手術機器人、磅策醫(yī)療推出的國產首款植發(fā)機器人……
同時，各類手術機器人也成功完成商業(yè)化首單。如Ion支氣管鏡機器人系統(tǒng)（經自然腔道手術機器人）于2024年6月簽下國內首單，合同價為1497.25萬元；R-ONE冠脈介入手術機器人（血管介入手術機器人）于2024年12月售出5臺，給微創(chuàng)帶來7600萬元收入……
產品陸續(xù)獲批、商業(yè)化加速，毫無疑問，手術機器人市場又將有細分領域手術機器人突破了。接下來，我們將分析各細分領域手術機器人的最新進展，并探討哪些手術機器人將迎來機遇。
經自然腔道手術機器人，商業(yè)化應用加速
目前，腔鏡手術機器人已在臨床廣泛應用。與此相比，經自然腔道手術機器人起步較晚，臨床應用較少。
按手術入路方式分類，經自然腔道手術機器人包含經消化道、經呼吸道與經泌尿生殖系統(tǒng)腔道。
其中，羅伯醫(yī)療近期推出的EndoFaster是全球首款獲NMPA批準的消化內鏡手術機器人。該手術機器人與一次性使用消化道內窺鏡組織鉗配合使用，適用于內鏡黏膜下剝離術（ESD）中對病變組織進行鉗夾、提拉。
據(jù)悉，內鏡下黏膜剝離術(ESD)是一種在內鏡下治療消化道病變的微創(chuàng)手術，是胃淺表性腫瘤的標準治療方式。不過，ESD手術存在學習曲線長、操作要求高、依賴醫(yī)生經驗、存在視野盲區(qū)等痛點，限制了ESD術式的應用、滲透。
羅伯醫(yī)療推出的EndoFaster消化內鏡手術機器人則可解決這些問題。具體來說，該手術機器人采用柔性機械臂設計，機械臂直徑2.5mm，具有4個自由度，可更好地適應狹窄腔道。同時，主從控制模式可精確控制機械臂在消化道內的運動以及末端執(zhí)行器的多自由度運動。其還擁有智能化操作界面及直觀操作反饋，醫(yī)生通過短期訓練即可實現(xiàn)對設備的靈活操作。在內鏡手術中，該手術機器人通過機械臂的運動，可實現(xiàn)對病變組織多位置、多角度的牽引與提拉。
多位臨床醫(yī)生表示：消化內鏡手術機器人可大幅提升ESD手術操作的精確度與穩(wěn)定性，降低操作難度，改善學習曲線，提高手術質量。
羅伯醫(yī)療之外，巧捷力醫(yī)療也有重大進展。2025年2月，巧捷力宣布其自主研發(fā)的全柔性內鏡手術機器人系統(tǒng)已在美國克利夫蘭診所完成臨床前測試，且測試結果優(yōu)異。該成果預計將于4月底在美國泌尿外科學會年會上正式公布。
另外，經呼吸道手術機器人的發(fā)展更為快速，其已拓展用于多種術式，且成功商業(yè)化。例如，強生推出的Monarch機器人于2023年獲得NMPA批準。醫(yī)生可通過該產品在體表無切口的情況下，經支氣管自然腔道開展診療。截至目前，該手術機器人已輔助完成支氣管鏡肺結節(jié)活檢聯(lián)合微波消融一體化手術、亞肺葉切除術等復雜術式。隨著技術發(fā)展，預計手術機器人的適應癥（術式）將進一步拓展。
再如，直觀復星旗下支氣管鏡機器人系統(tǒng)于2024年6月完成國內商業(yè)化首單，由徐州醫(yī)科大學附屬醫(yī)院以1497萬元采購；2024年，朗合醫(yī)療推出的北極星支氣管鏡導航機器人在全國十多家醫(yī)院開展新術式，完成438例手術，總手術量突破600例。
隨著多款經自然腔道手術機器人獲批應用，臨床證據(jù)顯現(xiàn)，企業(yè)加大市場推廣，預計經自然腔道手術機器人市場規(guī)模將快速增長。弗若斯特沙利文發(fā)布的數(shù)據(jù)顯示：國內經自然腔道手術機器人的市場規(guī)模預計將于2026年達到1.3億美元，2023-2026年年復合增長率為161%。
其中，經自然腔道手術機器人市場中，羅伯醫(yī)療推出的消化內鏡手術機器人尚屬首款，無競爭壓力，重點在于市場培育及臨床推廣；經呼吸道手術機器人市場則包含直觀復星、強生、朗合醫(yī)療、精鋒醫(yī)療、微創(chuàng)等，有一定競爭壓力。不過，該市場還屬于開拓期，各企業(yè)需先培育市場、做大蛋糕。
經皮穿刺手術機器人，已有10余款獲批
穿刺手術是外科腫瘤診斷的重要方式，對醫(yī)生的臨床經驗要求較高。在傳統(tǒng)穿刺手術中，醫(yī)生需要基于CT等圖像在腦海中構建腫瘤位置，再實施穿刺，且往往需多次掃描判斷穿刺針尖是否準確到達靶點。一直以來，由于患者呼吸、組織移動等因素影響，穿刺的精度普遍較低，且可能引起并發(fā)癥。
經皮穿刺手術機器人的出現(xiàn)則大幅降低了手術難度，提升了穿刺精度。據(jù)悉，經皮穿刺手術機器人可通過MRI、超聲、CT等成像技術將目標解剖定位，引導反饋針頭達到目標解剖結構，輔助完成經皮穿刺手術。
與經自然腔道手術機器人市場不同，經皮穿刺手術機器人市場十分擁擠。截至目前，已有十余家企業(yè)推出經皮穿刺手術機器人，如醫(yī)達極星、真健康、微創(chuàng)醫(yī)療、佗道醫(yī)療、伽奈維醫(yī)療、卓業(yè)醫(yī)療、堃博生物、睿觸科技、惟德精準、朗開醫(yī)療、艾米特、艾瑞邁迪、精勱醫(yī)療等。
其中，國內醫(yī)學影像龍頭聯(lián)影也布局了這一賽道。2024年11月，聯(lián)影集團推出全球首創(chuàng)的uInterv C550經皮介入手術機器人。該產品通過CT實時影像模態(tài)引導，醫(yī)生可全程實時關注到病灶、靶點、關鍵器官和穿刺手術器械的位置關系，并可通過手術機器人操縱機械臂精準操作，完成穿刺?；谠摦a品，醫(yī)生在操作間內就可實時控制進針過程，減少調針次數(shù)，縮短穿刺時間，提升手術效率和手術安全性。
不止是產品獲批，經皮穿刺手術機器人還在加速應用、推廣。以真健康為例，該公司旗下真易達手術導航定位系統(tǒng)是首款獲得NMPA批準的經皮穿刺手術機器人，已進入數(shù)十家醫(yī)院開展臨床工作，應用于穿刺活檢、手術定位、精準消融、粒子植入等諸多胸腹腔臟器的診斷和治療術式中，完成手術2500余例，成功率100%。
近段時間，經皮穿刺手術機器人領域發(fā)展迅速，各類新技術層出不窮。
例如，卓業(yè)醫(yī)療推出的世界首臺采用“3D結構光融合傳感定位技術”的經皮穿刺機器人于2025年3月獲批上市。該機器人搭載百萬級點云3D結構光掃描技術，能夠實現(xiàn)無創(chuàng)體表三維建模，較傳統(tǒng)定位方式大幅提升精準度和效率；該機器人還融合了卓業(yè)醫(yī)療自主研發(fā)的呼吸運動補償算法，可實時追蹤體表位移，確保手術過程中穿刺路徑的精準性和穩(wěn)定性。這一技術解決了傳統(tǒng)穿刺手術中因患者呼吸等因素導致的定位偏差問題。
同時，該款AI經皮穿刺手術導航機器人適用于肺和腹部實體腫瘤（如肺癌、肝癌等）的經皮穿刺活檢、消融治療、粒子植入等微創(chuàng)介入手術。針對直徑≤10毫米的微小結節(jié)，該機器人能夠將定位精度提升至亞毫米級，提高了早期腫瘤的診斷和治療效果。
另外，經皮穿刺手術機器人還開始與更多醫(yī)學影像設備聯(lián)合使用，如伽奈維醫(yī)療旗下經皮穿刺手術機器人與具有更廣闊掃描視野和孔徑的大孔徑CT聯(lián)合使用，開展肺結節(jié)穿刺術，進一步推動肺結節(jié)精準診療；睿觸科技旗下穿刺手術導航定位系統(tǒng)RC120與PET-CT聯(lián)合使用，開展經皮肺穿刺活檢術，實現(xiàn)穿刺路徑的精準規(guī)劃和準確的病灶活檢取材。
其中，伽奈維醫(yī)療推出的CR-NAV100經皮穿刺手術機器人通過導航系統(tǒng)突破了傳統(tǒng)人工穿刺的局限，實現(xiàn)了毫米級的精準定位，提升了穿刺成功率，降低并發(fā)癥風險。截至目前，該款手術機器人已在福建醫(yī)科大學附屬協(xié)和醫(yī)院完成超100例穿刺手術機器人輔助肺結節(jié)消融手術。
睿觸科技旗下經皮穿刺手術機器人RC120則采用其全球首創(chuàng)的“CT影像與智能傳感一體化技術”，能夠高效利用CT數(shù)據(jù)，不再需要對患者體表標記或術中配準，就可通過術前CT圖像快速規(guī)劃穿刺路徑，避開血管、支氣管等關鍵結構，使手術精度更高，操作過程也變得更加簡單、高效。
如今，經皮穿刺手術機器人市場獲批產品逐漸增多，市場培育及臨床推廣加速，滲透率將快速提升，市場規(guī)模預計將大幅增長。同時，該領域獲批企業(yè)較多，市場競爭較為激烈，預計占據(jù)先發(fā)優(yōu)勢的頭部企業(yè)、具有更多功能及更高精準度的經皮穿刺手術機器人將更受市場青睞。
更多?？剖中g機器人開始規(guī)?；瘧茫倩R放
2025年以來，手術機器人領域有更多專科手術機器人獲批應用，如植發(fā)手術機器人、口腔種植手術機器人、血管介入手術機器人等。
其中，血管介入手術機器人領域在近期迎來諸多進展：如唯邁醫(yī)療ETcath介入手術輔助系統(tǒng)獲批上市，中科鴻泰研發(fā)的冠狀動脈介入手術控制系統(tǒng)進入創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查通道；愛博合創(chuàng)旗下PANVIS-A腦血管介入機器人成功完成裝機，并開展首例機器人輔助腦血管介入手術……
在此之前，微創(chuàng)旗下R-ONE冠脈介入手術機器人已于2024年在國內斬獲7臺訂單。中標數(shù)據(jù)顯示：2024年底，復旦大學附屬中山醫(yī)院等5家上海頭部公立醫(yī)院集中采購5臺R-ONE，合計7600萬元。
除了上述企業(yè)及進展，血管介入手術機器人領域，奧朋醫(yī)療、睿心醫(yī)療、潤邁德、柳葉刀機器人、微亞醫(yī)療等企業(yè)也在順利推進。
在口腔手術機器人領域，柳葉刀旗下Dencore口腔種植導航系統(tǒng)、柏惠維康旗下口腔種植手術導航定位設備均于2025年3月獲批上市。截至目前，市場上已有柳葉刀、雅客智慧、迪凱爾、術之道、鍵嘉醫(yī)療、柏惠維康、鋒準機器人、卡爾文、百齒泰等諸多企業(yè)推出口腔種植手術機器人，并已批量應用。隨著種植牙集采、相關服務價格下降，口腔種植牙滲透率提升，預計口腔種植手術機器人市場規(guī)模也將快速增長。
植發(fā)手術機器人領域，磅策醫(yī)療自主研發(fā)的HAIRO植發(fā)機器人于2025年1月獲批上市。截至目前，磅策醫(yī)療已與中植醫(yī)療集團、美唄醫(yī)美、大麥微針植發(fā)、安徽美賦醫(yī)療等機構達成合作，共同推廣植發(fā)機器人。其中，中植醫(yī)療集團、大麥微針等已采購、部署了一批植發(fā)機器人，并已開展機器人植發(fā)手術。隨著植發(fā)機器人相關內容及流量投放，植發(fā)機器人概念將加速普及，該市場也將快速擴容。
眼科機器人領域，迪視醫(yī)療研發(fā)的“迪視微鋒”眼科手術輔助系統(tǒng)于2025年2月進入創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查通道。據(jù)悉，該產品是國內首個進入多中心注冊臨床試驗的眼科手術機器人，可將視網膜下注射成功率從85.5%提升至100%，并計劃為基因治療提供精準遞送工具。
眼科手術對臨床醫(yī)生的要求極高，需要醫(yī)生在極小范圍內精準操作。理想的手術器械運動精度為10微米以內，但人手先天存在約100微米且無法克服的生理抖動。這在復雜精細的眼科手術中可能導致切口組織撕扯，影響患者術后愈合和視力恢復。針對這些問題，醫(yī)生可通過眼科手術機器人縮短學習曲線，克服生理抖動，平穩(wěn)、精準地實施手術。
如今，口腔、植發(fā)、神外、經皮穿刺、經自然腔道等各類?？剖中g機器人已進入規(guī)?；瘧秒A段，眼科等創(chuàng)新難度較大的手術機器人也已進入綠色通道，預計將盡快獲批上市，在臨床上推廣使用。
除了上述?？剖中g機器人，腔鏡與骨科手術機器人也在持續(xù)迭代。例如，骨科手術機器人領域，長木谷聯(lián)合華西醫(yī)院、愛康集團等于近期全球首發(fā)骨科人工智能大模型平臺DeepJoint，并完成該大模型在華西醫(yī)院骨科的本地化部署交付。據(jù)介紹，通過全面接入DeepSeek，DeepJoint平臺將重塑骨科智能診斷、手術規(guī)劃與機器人的生態(tài)格局。
腔鏡手術機器人領域，瑞龍外科自主研發(fā)的海山一腔鏡手術機器人于2025年3月獲批上市。該產品是國內首個模塊化手術機器人，獲批普外科、泌尿外科、婦科、胸外科四大專科全適應癥，具有“分體式、模塊化、靈巧型”特點，突破了場地限制，降低了臨床使用門檻。
總的來看，手術機器人市場，各類創(chuàng)新技術仍在加速推進，相關適應癥也在持續(xù)拓展，而手術機器人與AI、大模型等先進技術的結合也越來越緊密。預計未來，手術機器人有望成為如手機一般集成各類先進技術于一體的臨床端結晶。