文｜動(dòng)脈網(wǎng)

機(jī)器人被譽(yù)為制造業(yè)皇冠頂端的明珠。近年來(lái)，醫(yī)療機(jī)器人的技術(shù)研究和產(chǎn)品開(kāi)發(fā)持續(xù)推進(jìn)，手術(shù)機(jī)器人已成為醫(yī)療機(jī)器人范疇中占比最大也是最重要的產(chǎn)品。

手術(shù)主要源自外科，從技術(shù)進(jìn)化的邏輯來(lái)看，手動(dòng)化到自動(dòng)化再到智能化是大趨勢(shì)。外科學(xué)在過(guò)去20年完成了從開(kāi)放式手術(shù)到微創(chuàng)手術(shù)的變革，大約10年前開(kāi)始從微創(chuàng)向數(shù)字化、智能化方向邁進(jìn)，而數(shù)字化、智能化外科的主要載體就是手術(shù)機(jī)器人，如同輔助駕駛已經(jīng)被大眾接受，手術(shù)機(jī)器人也將成為醫(yī)生的左膀右臂。

圖表 手術(shù)機(jī)器人的分類 圖片來(lái)源：蛋殼研究院

手術(shù)機(jī)器人是集臨床醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、微電子學(xué)等諸多學(xué)科為一體的新型醫(yī)療器械，通過(guò)清晰的成像系統(tǒng)和靈活的機(jī)械臂，以微創(chuàng)的手術(shù)形式，協(xié)助醫(yī)生實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)，完成術(shù)中定位、切斷、穿刺、止血、縫合等操作。按照手術(shù)目標(biāo)臟器類型，手術(shù)機(jī)器人可分為硬組織機(jī)器人和軟組織機(jī)器人。

手術(shù)機(jī)器人現(xiàn)已應(yīng)用于普外科、泌尿外科、心血管外科、胸外科、婦科、骨科、神經(jīng)外科等多個(gè)領(lǐng)域，是臨床醫(yī)學(xué)發(fā)展的里程碑。在如今醫(yī)療資源不充分的背景下，手術(shù)機(jī)器人被寄予厚望，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人一直站在聚光燈下，驗(yàn)證了其巨大的市場(chǎng)潛力。與此同時(shí)，手術(shù)機(jī)器人在政策、資本等推動(dòng)下快速發(fā)展，在全球資本市場(chǎng)上更是一騎絕塵。

動(dòng)脈網(wǎng)發(fā)布手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)報(bào)告，意在通過(guò)我們對(duì)行業(yè)12家企業(yè)和近20位專家的調(diào)研訪談，呈現(xiàn)出一份相對(duì)完整的產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀和商業(yè)版圖。

根據(jù)我們的研究整理，對(duì)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)展開(kāi)分析，并得出以下判斷：

1、手術(shù)機(jī)器人賽道火熱，四年來(lái)在國(guó)內(nèi)融資過(guò)百次，其原因在于：巨大且未被滿足的臨床需求、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人優(yōu)異的市場(chǎng)表現(xiàn)以及中國(guó)醫(yī)療器械領(lǐng)域巨頭在手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品上的“空白”；

2、手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)品力主要體現(xiàn)在不可替代性、強(qiáng)力輔助性和可拓展性三方面。在產(chǎn)品推廣上，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人從不可替代性切入，解決一般醫(yī)生難解決的高難度手術(shù)?，F(xiàn)階段，從強(qiáng)力輔助性推廣的條件或已具備；

3、國(guó)外巨頭的并購(gòu)多出現(xiàn)在骨科領(lǐng)域，并已實(shí)現(xiàn)手術(shù)機(jī)器人和耗材的捆綁銷售，但國(guó)內(nèi)耗材集采的背景削弱了這種模式，腔鏡上國(guó)內(nèi)實(shí)現(xiàn)單孔獲批，國(guó)產(chǎn)替代加速進(jìn)行中；

4、經(jīng)皮穿刺、神外、口腔、眼科手術(shù)機(jī)器人基本與國(guó)外產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)同步發(fā)展，經(jīng)自然腔道處于快速跟隨階段，血管介入在一定程度上領(lǐng)先國(guó)外；

5、現(xiàn)階段，手術(shù)機(jī)器人多不具備自動(dòng)化，部分實(shí)現(xiàn)了1級(jí)和2級(jí)自動(dòng)化，未來(lái)，手術(shù)機(jī)器人將在“眼”、“手”、“腦”、“體”上都有進(jìn)化，并邁向自動(dòng)化和智能化；

6、手術(shù)機(jī)器人功能演進(jìn)上將從術(shù)前到術(shù)中，覆蓋全流程核心操作，另外，將在這一階段將實(shí)現(xiàn)應(yīng)用上的拓展，覆蓋更多術(shù)式，如全骨科、泛血管等產(chǎn)品；

7、從產(chǎn)品看，國(guó)內(nèi)更強(qiáng)調(diào)手術(shù)機(jī)器人的性價(jià)比，但同時(shí)要遵循國(guó)外手術(shù)機(jī)器人潛在的商業(yè)模式，“手術(shù)機(jī)器人+耗材”是可持續(xù)的生態(tài)模式；

8、IPO收緊下，研發(fā)周期較長(zhǎng)的手術(shù)機(jī)器人行業(yè)或影響較大，企業(yè)自身造血能力是關(guān)鍵。

政策、資本合力，四年融資過(guò)百次

● 政策：審批加速、配置擴(kuò)容、醫(yī)保助力

國(guó)家創(chuàng)新醫(yī)療器械審批“綠色通道”為手術(shù)機(jī)器人亮了“綠燈”。審批方面，手術(shù)機(jī)器人作為創(chuàng)新醫(yī)療器械，已有多款國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品通過(guò)特別審查申請(qǐng)，進(jìn)入 “綠色通道”，比原先上市申報(bào)流程壓縮半年左右。

配置上對(duì)腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人進(jìn)一步擴(kuò)容。配置方面，據(jù)《“十四五”大型醫(yī)用設(shè)備配置規(guī)劃》，腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)新增559臺(tái)（此前存量260臺(tái)，+215%），兜底價(jià)格從過(guò)去的1000萬(wàn)～3000萬(wàn)元調(diào)整為3000萬(wàn)～5000萬(wàn)元。

政策“東風(fēng)”持續(xù)吹向手術(shù)機(jī)器人，醫(yī)保同樣利好。醫(yī)保方面，2021年4月，上海將使用“達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人”進(jìn)行前列腺癌根治術(shù)、腎部分切除術(shù)、子宮全切術(shù)和直腸癌根治術(shù)納入醫(yī)保報(bào)銷范圍。

2021年8月，北京將“機(jī)器人輔助骨科手術(shù)”（醫(yī)保甲類）作為輔助操作獲得政府定價(jià)，并與“一次性機(jī)器人專用器械”共同納入北京醫(yī)保支付目錄。

另外，湖南、廣東、江西等多個(gè)省市也陸續(xù)跟進(jìn)，手術(shù)機(jī)器人及相關(guān)耗材等項(xiàng)目都被納入醫(yī)保。今年，上海進(jìn)一步將“達(dá)芬奇”等76個(gè)新增醫(yī)療服務(wù)項(xiàng)目及新醫(yī)療器械（耗材）條目納入醫(yī)保。

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，從2015年開(kāi)始，國(guó)家在手術(shù)機(jī)器人及相關(guān)內(nèi)容共發(fā)布18條政策，在審批、配置、醫(yī)保、技術(shù)、應(yīng)用等方面均給予了大力鼓勵(lì)和支持。如下：

圖表 近年國(guó)家針對(duì)手術(shù)機(jī)器人相關(guān)的政策 圖片來(lái)源：蛋殼研究院

● 融資：四年融資過(guò)百次

隨著多家初創(chuàng)公司涌現(xiàn)，過(guò)去5年手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展進(jìn)入爆發(fā)期，微創(chuàng)機(jī)器人、天智航等公司上市，還有多家知名公司已經(jīng)進(jìn)入商業(yè)化和IPO申報(bào)階段。另一方面，隨著這兩年資本市場(chǎng)遇冷，手術(shù)機(jī)器人公司也受到影響，比如商業(yè)化的問(wèn)題受到質(zhì)疑。

然而，即便是在這個(gè)背景下，手術(shù)機(jī)器人在資本市場(chǎng)上的表現(xiàn)依然“力壓群雄”。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，2020年、2021年、2022年、2023年（截至9月30日，多次融資記作1次）手術(shù)機(jī)器人賽道分別完成了27起、30起、29起、19起投融資事件，四年融資次數(shù)過(guò)百，整體表現(xiàn)不凡，如下圖。

圖表 近年手術(shù)機(jī)器人賽道的融資數(shù)量 圖片來(lái)源：蛋殼研究院

同時(shí)，僅從2023年最新融資輪次的金額看，截至2023年10月15日，已有5筆融資過(guò)億元，就融資數(shù)量來(lái)看，2023年有所回落，資本更趨于理性。另外，從最新融資輪次看，A輪及以下的占比 33.3%，表明市場(chǎng)充滿活力。具體來(lái)看，近年的融資情況如下：

圖表 2020年以來(lái)手術(shù)機(jī)器人公司融資統(tǒng)計(jì) 數(shù)據(jù)來(lái)源：各公司官網(wǎng)等公開(kāi)信息

手術(shù)機(jī)器人之所以這么火爆，主要有三方面原因：

一、手術(shù)機(jī)器人巨大的、未被滿足的臨床需求很明確；

二、達(dá)芬奇優(yōu)異的市場(chǎng)表現(xiàn)讓手術(shù)機(jī)器人被寄予“無(wú)限厚望”；

三、中國(guó)醫(yī)療器械巨頭在手術(shù)機(jī)器人上的“空白”讓其成為“寶地”。

● 市場(chǎng)：國(guó)內(nèi)復(fù)合增速超過(guò)全球18.1%，潛力巨大

據(jù)沙利文數(shù)據(jù)披露，2020年，國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到4.3億美元，復(fù)合增速為35.7%；估計(jì)到2026年達(dá)到38.4億美元，全球2020-2026年復(fù)合增速預(yù)計(jì)為26.2%，國(guó)內(nèi)為44.3%，超過(guò)全球18.1%，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)潛力巨大。其中，預(yù)計(jì)到2026年，腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)23.2億美元，骨科手術(shù)機(jī)器人將達(dá)4.5億美元。具體如下：

圖表 中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 數(shù)據(jù)來(lái)源：沙利文

據(jù)中國(guó)招投標(biāo)網(wǎng)，根據(jù)2023上半年（1月1日到6月30日）已公布的中標(biāo)數(shù)據(jù)中，在不統(tǒng)計(jì)耗材和服務(wù)的情況下，國(guó)產(chǎn)品牌市場(chǎng)占比29.5%，進(jìn)口品牌市場(chǎng)占比70.5%，其中，腔鏡手術(shù)機(jī)器人占比約70%，骨科手術(shù)機(jī)器人占比約18%，具體如下：

圖表 2023年H1手術(shù)機(jī)器人中標(biāo)情況分析 數(shù)據(jù)來(lái)源：中國(guó)招投標(biāo)網(wǎng)

技術(shù)：術(shù)中實(shí)時(shí)導(dǎo)航是發(fā)力點(diǎn)，

各大企業(yè)爭(zhēng)相突破

● “軟”、“硬”結(jié)合，操作和定位特點(diǎn)不一

手術(shù)機(jī)器人具有多學(xué)科融合、技術(shù)壁壘高的特點(diǎn)。整體來(lái)看，手術(shù)機(jī)器人的功能模塊分布如下：

圖表 手術(shù)機(jī)器人功能模塊分布 圖片來(lái)源：蛋殼研究院

操作和定位對(duì)技術(shù)要求各有側(cè)重點(diǎn)。目前產(chǎn)品強(qiáng)調(diào)定位居多的主要為骨科、經(jīng)皮穿刺、神外、口腔手術(shù)機(jī)器人，強(qiáng)調(diào)操作較多的是腔鏡、血管介入、經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人。結(jié)合目前的最新產(chǎn)品，骨科和神外手術(shù)機(jī)器人也有部分強(qiáng)調(diào)操作功能的產(chǎn)品。

比如，歌銳科技的“牛頓”骨科手術(shù)機(jī)器人將腔鏡手術(shù)機(jī)器人的主從式設(shè)計(jì)融入其系統(tǒng)中，采用多機(jī)器臂+模塊化手術(shù)器械架構(gòu)，還融合了力反饋技術(shù)，可輔助醫(yī)生安全高效完成骨科微創(chuàng)手術(shù)全部核心操作。

● 腔鏡手術(shù)機(jī)器人：機(jī)械臂設(shè)計(jì)有差異，力反饋是未來(lái)突破點(diǎn)

目前，腔鏡手術(shù)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)是“一超多強(qiáng)”的局面。腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，達(dá)芬奇在全球基本處于壟斷的地位，近年來(lái)，隨著國(guó)內(nèi)企業(yè)的大力投入，國(guó)產(chǎn)腔鏡機(jī)器人在技術(shù)和產(chǎn)品形態(tài)上摸索創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)多樣化。

目前國(guó)內(nèi)獲NMPA批準(zhǔn)（境內(nèi)）的腔鏡手術(shù)機(jī)器人共6家，整體獲批在數(shù)量上實(shí)現(xiàn)逐年突破。

具體來(lái)看，除術(shù)銳為單孔外，其他均為多孔，達(dá)芬奇的單孔機(jī)器人由于實(shí)施了出口管制，所以，國(guó)產(chǎn)單孔手術(shù)機(jī)器人的獲批是國(guó)內(nèi)腔鏡機(jī)器人發(fā)展的重大突破。另外，精鋒、微創(chuàng)實(shí)現(xiàn)了適用科室的拓展，先后在2023年8月和9月完成適用四科室的獲批，具體獲批信息如下圖。

圖表 國(guó)內(nèi)獲批腔鏡手術(shù)機(jī)器人盤點(diǎn) 數(shù)據(jù)來(lái)源：NMPA

● 骨科手術(shù)機(jī)器人：改善骨處理精度，實(shí)現(xiàn)植入物精準(zhǔn)定位

關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人提高了骨處理精度。關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人主要用于輔助醫(yī)生開(kāi)展全髖置換、全膝置換、單髁關(guān)節(jié)置換等手術(shù)。

相對(duì)于常規(guī)手術(shù)，機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)可以做到更精準(zhǔn)的磨削、切割、鉆孔操作，提高骨處理精度，實(shí)現(xiàn)植入假體的位置與術(shù)前規(guī)劃更接近，還在術(shù)后功能改善和患者滿意度方面有一定的優(yōu)勢(shì)。

如鍵嘉醫(yī)療的ARTHROBOT關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人通過(guò)其先進(jìn)的導(dǎo)航定位和三維可視化技術(shù)精準(zhǔn)獲知磨削進(jìn)度，并可評(píng)估患者軟組織平衡狀況，精準(zhǔn)度高。系統(tǒng)配備七自由度機(jī)械臂并通過(guò)機(jī)械臂控制技術(shù)幫助醫(yī)生控制磨削角度、深度和假體植入準(zhǔn)確度。

脊柱外科手術(shù)機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)在于：

①手術(shù)內(nèi)置物的精確置入；

②輻射暴露減少；

③手術(shù)時(shí)間縮短；

④縮小了手術(shù)切口。

在骨折復(fù)位手術(shù)中，機(jī)器人操作對(duì)象為不穩(wěn)定的骨折塊，骨折塊在復(fù)位過(guò)程中空間位置多變，需要多次調(diào)整才能完成復(fù)位。因此，良好的人機(jī)交互設(shè)計(jì)是骨折復(fù)位機(jī)器人的關(guān)鍵。

就國(guó)內(nèi)獲批產(chǎn)品來(lái)看，截至2023年10月15日，含導(dǎo)航定位的骨科手術(shù)機(jī)器人共20款產(chǎn)品獲批，其中用于關(guān)節(jié)置換的產(chǎn)品最多，其次是用于脊柱的，具體如下：

圖表 國(guó)內(nèi)獲批骨科手術(shù)機(jī)器人盤點(diǎn) 數(shù)據(jù)來(lái)源：NMPA

● 從術(shù)前到術(shù)中，操作和定位均有升級(jí)

血管介入手術(shù)機(jī)器人方面，過(guò)去，全球范圍內(nèi)僅西門子研發(fā)的CorPath 200及CorPath GRX獲得了FDA認(rèn)證及CE認(rèn)證；Robotcath開(kāi)發(fā)的R-One（微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人合作項(xiàng)目）獲得CE認(rèn)證；強(qiáng)生的Sensei X2、Stereotaxis的Genesis RMN取得FDA批準(zhǔn)。

不同于這些大多用于冠脈介入的手術(shù)，萬(wàn)思醫(yī)療的VAS HERO血管介入手術(shù)機(jī)器人用于神經(jīng)介入，于2023年3月獲NMPA批準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi)首個(gè)獲批。

VAS HERO手術(shù)可達(dá)到全腦血管造影術(shù)應(yīng)用場(chǎng)景要求，可實(shí)時(shí)記錄造影劑用量、探測(cè)出血和氣泡情況并及時(shí)預(yù)警，其精度達(dá)亞毫米級(jí)、可旋轉(zhuǎn)最小角度優(yōu)于1度，且采取極簡(jiǎn)設(shè)計(jì)和模塊化安裝，使手術(shù)更安全、精準(zhǔn)、高效。

經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人相比于傳統(tǒng)活檢程序依賴放射科醫(yī)生人手插入針頭，機(jī)器人輔助法通過(guò)較人手更穩(wěn)定的機(jī)械臂提供更高的剛度及精確度。

經(jīng)皮介入手術(shù)機(jī)器人首先根據(jù)患者醫(yī)學(xué)影像進(jìn)行快速、精準(zhǔn)的三維重建，獲得患者的患部三維結(jié)構(gòu)并進(jìn)行“路徑規(guī)劃”，尋找“最佳進(jìn)針點(diǎn)”，避開(kāi)危險(xiǎn)部位如周邊的血管、神經(jīng)等，即術(shù)前規(guī)劃，相當(dāng)于“駕駛前的導(dǎo)航”。

高精度的“導(dǎo)航”基于患者的目標(biāo)位置和患部結(jié)構(gòu)，精準(zhǔn)規(guī)劃穿刺路徑和角度，讓醫(yī)生少走或不走“彎路”，讓“新手”也可放心“駕駛”，協(xié)助醫(yī)生完成更精準(zhǔn)、更安全、更高效的經(jīng)皮介入手術(shù)。

經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人有更高的準(zhǔn)確性和診斷率。經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人通常包括1個(gè)攝像頭、2只機(jī)械臂，末端工具一般為夾鉗和電刀，操作臂直徑、末端靈活度和夾鉗的加持力是經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)。

從技術(shù)端來(lái)看，機(jī)器人支氣管鏡系統(tǒng)目前尚在起步階段，但其安全性、有效性已得到證實(shí)，與磁導(dǎo)航輔助下支氣管鏡檢查及普通支氣管鏡檢查相比，有更高的準(zhǔn)確性、診斷率，并發(fā)癥也相對(duì)較少。

感知與定位是神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。這里的感知和定位包括病灶、局部和全局的感知與定位，病灶的感知與定位通過(guò)多模態(tài)三維可視化影像處理技術(shù)實(shí)現(xiàn)，包括電CT、MRI、PET、彌散張量成像（DTI）技術(shù)，多用于術(shù)前規(guī)劃。

目前，國(guó)內(nèi)大多是協(xié)作式機(jī)械臂+紅外光學(xué)定位系統(tǒng)的模式，為了充分發(fā)揮手術(shù)機(jī)器人在神經(jīng)外科系統(tǒng)集成中的潛力，還需要在成像軟件和規(guī)劃軟件以及末端執(zhí)行器方面加大投入。

國(guó)內(nèi)獲批的神外手術(shù)機(jī)器人企業(yè)有3家，分別是華科精準(zhǔn)、柏惠維康和武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司。

口腔手術(shù)機(jī)器人可使手術(shù)更為精準(zhǔn)。與醫(yī)生種植牙相比，種植牙機(jī)器人最大的優(yōu)點(diǎn)就是精準(zhǔn)。據(jù)了解，機(jī)器人種植的肩部誤差為 0.285 mm，根部誤差為 0.311 mm，角度偏移誤差為1.807，這一數(shù)據(jù)與醫(yī)生使用導(dǎo)板種植精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)相比較，機(jī)器人種植的精度要高得多。

而在普通種植牙手術(shù)中，醫(yī)生需要切開(kāi)患者的牙齦，放入種植體后再縫合，醫(yī)生對(duì)力的感受來(lái)自“手感”，因此醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)非常重要。

眼科手術(shù)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)精度高、手術(shù)創(chuàng)傷更小、治療更精準(zhǔn)。眼科手術(shù)機(jī)器人優(yōu)勢(shì)具體如下：

1、可以過(guò)濾手術(shù)醫(yī)生的生理性震顫，增加醫(yī)生對(duì)手術(shù)操作的穩(wěn)定性和控制性，從而降低手術(shù)操作的難度和術(shù)者的壓力，減少眼科手術(shù)并發(fā)癥；

2、提高手術(shù)的精準(zhǔn)度，讓個(gè)性化、精準(zhǔn)化治療，以及新的手術(shù)方式成為可能；

3、縮短眼科手術(shù)初學(xué)者的學(xué)習(xí)曲線，也能延長(zhǎng)高年資手術(shù)醫(yī)生的黃金手術(shù)期。

目前，眼科手術(shù)機(jī)器人在技術(shù)上主要有五大流派，各有特點(diǎn)。綜合來(lái)看，平行四邊形和串并聯(lián)技術(shù)實(shí)用性最強(qiáng)，磁導(dǎo)航技術(shù)落地還相對(duì)較遠(yuǎn)。

其中，微眸醫(yī)療的串并聯(lián)結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)微米級(jí)高精度的RCM控制和末端定位，手術(shù)機(jī)器人具備五個(gè)自由度，可實(shí)現(xiàn)柔性RCM，精準(zhǔn)度高、安全性好，公司采用的主從式設(shè)計(jì)可匹配高易用性的操作系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)可契合醫(yī)生自然操作形態(tài)。

截止2023年10月15日，除腔鏡和骨科手術(shù)機(jī)器人外，國(guó)內(nèi)其他手術(shù)機(jī)器人（含導(dǎo)航系統(tǒng)）產(chǎn)品共有24個(gè)獲批。其中，口腔手術(shù)機(jī)器人最多，共8個(gè)，多用于口腔種植；穿刺手術(shù)機(jī)器人共7個(gè)；神外手術(shù)機(jī)器人6個(gè)；血管介入手術(shù)機(jī)器人1個(gè)。具體如下：

圖表 除腔鏡和骨科外的其他手術(shù)機(jī)器人的獲批盤點(diǎn) 圖片來(lái)源：蛋殼研究院

● 力觸覺(jué)反饋、精準(zhǔn)定位、術(shù)中配準(zhǔn)是迭代方向

力觸覺(jué)反饋系統(tǒng)是手術(shù)機(jī)器人操作方面的重點(diǎn)技術(shù)。現(xiàn)階段，應(yīng)用于腔鏡手術(shù)機(jī)器人大多采用視覺(jué)反饋系統(tǒng)，外科醫(yī)生在控制機(jī)械臂做手術(shù)時(shí)，需要通過(guò)分析視覺(jué)信息，實(shí)時(shí)判斷器械對(duì)組織的作用力以及其他組織特征，一定程度上影響手術(shù)效率。

這里應(yīng)建立高仿真度組織器官物理模型，以及基于解剖學(xué)人體組織特征的力反饋物理模型，將力反饋與觸覺(jué)反饋相結(jié)合，提高手術(shù)的現(xiàn)實(shí)感。

定位導(dǎo)航中的成像、追蹤與顯示是手術(shù)機(jī)器人定位方面的重點(diǎn)技術(shù)。在成像設(shè)備上，光學(xué)定位系統(tǒng)通過(guò)兩個(gè)近紅外攝像機(jī)構(gòu)成一組雙目視覺(jué)系統(tǒng)，在兩攝像機(jī)光軸四周固定紅外LED進(jìn)行照明，紅外LED發(fā)出的紅外光經(jīng)過(guò)手術(shù)器械上的標(biāo)記球反射回?cái)z像機(jī)感光芯片中，標(biāo)記球具有特殊的反射涂層，由數(shù)以萬(wàn)計(jì)的微珠組成，可在跟蹤過(guò)程中反射紅外光。

通過(guò)攝像機(jī)采集標(biāo)記球的圖像，在計(jì)算機(jī)輔助下通過(guò)數(shù)字圖像處理技術(shù)來(lái)識(shí)別和定位標(biāo)記點(diǎn)，根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)的三維坐標(biāo)可以標(biāo)定手術(shù)器械的坐標(biāo)和方向，從而實(shí)現(xiàn)手術(shù)的精確導(dǎo)航。

比如，艾目易科技自主研發(fā)的近紅外光學(xué)定位系統(tǒng)AimPosition，基于FPGA技術(shù)平臺(tái)構(gòu)建，提高了雙目視覺(jué)圖像采集的高度同步性、穩(wěn)定性，可動(dòng)態(tài)地在特定的三維空間中實(shí)時(shí)追蹤工具位置，追蹤精度可達(dá)0.12毫米，目前相關(guān)產(chǎn)品已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)并廣泛應(yīng)用。

配準(zhǔn)過(guò)程是整個(gè)手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)中至關(guān)重要的部分。技術(shù)方面，術(shù)前數(shù)據(jù)與術(shù)中數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)是圖像引導(dǎo)外科中的關(guān)鍵技術(shù)，它將術(shù)前數(shù)據(jù)（病人術(shù)前影像或由這些影像獲取的解剖結(jié)構(gòu)模型和手術(shù)規(guī)劃）和術(shù)中數(shù)據(jù)（病人圖像、手術(shù)器械位置、跟蹤系統(tǒng)等）統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系下，相對(duì)于類似“打固定靶”的硬組織手術(shù)，軟組織的術(shù)中位移與形變影響大，對(duì)術(shù)中配準(zhǔn)的要求更高。

比如，惟德精準(zhǔn)的經(jīng)皮介入機(jī)器人通過(guò)其呼吸相位技術(shù)，較好解決了術(shù)中形變和位移導(dǎo)致的病灶漂移、多模態(tài)數(shù)據(jù)術(shù)中多維度實(shí)時(shí)配準(zhǔn)等關(guān)鍵問(wèn)題，并可基于人工智能對(duì)術(shù)中數(shù)據(jù)進(jìn)行全自動(dòng)、實(shí)時(shí)處理。

商業(yè)化：挑戰(zhàn)亦機(jī)遇，

國(guó)產(chǎn)更合適其“土壤”

● 從不可替代性切入、強(qiáng)力輔助性鋪開(kāi)

在應(yīng)用上，產(chǎn)品力即手術(shù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)核心價(jià)值是根本。我們認(rèn)為，手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)品力主要包括三個(gè)方面：不可替代性、強(qiáng)力輔助性、可拓展性。

圖表 手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)品力模型 圖片來(lái)源：蛋殼研究院

在產(chǎn)品的推廣方面，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)的推廣上從“不可替代性”切入。以此為例，由于前列腺手術(shù)需要三維高清、精細(xì)的手術(shù)工具才能開(kāi)展，普通的醫(yī)生開(kāi)展不了，而手術(shù)機(jī)器人可以擔(dān)任這一強(qiáng)力工具，解決了“從無(wú)到有”的問(wèn)題后，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在進(jìn)院以后，開(kāi)始從泌尿外科找到了突破口，并逐漸開(kāi)始擴(kuò)展到婦科、肝膽外科、胸外科等。

現(xiàn)階段，手術(shù)機(jī)器人的功能和推廣上從“強(qiáng)力輔助性”切入的條件也已具備。達(dá)芬奇機(jī)器人目前發(fā)揮“不可替代性”和“強(qiáng)力輔助性”的功能基本各占一半，接下來(lái)，手術(shù)機(jī)器人從“強(qiáng)力輔助性”的角度推廣醫(yī)院或同樣可以被接受。

● 八大賽道進(jìn)展不一，四類企業(yè)各有特色

目前，除了達(dá)芬奇的腔鏡手術(shù)機(jī)器人外，多數(shù)手術(shù)機(jī)器人還在“?？苹钡碾A段。全球手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品成熟度和發(fā)展階段如下圖，圓圈大小代表現(xiàn)有市場(chǎng)規(guī)模。

圖表 不同類別的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品成熟度和發(fā)展階段

圖片來(lái)源：蛋殼研究院

從企業(yè)端來(lái)看，目前主要有四類企業(yè)布局手術(shù)機(jī)器人，具體如下：

圖表 布局手術(shù)機(jī)器人的四類企業(yè) 圖片來(lái)源：蛋殼研究院

就商業(yè)模式上看，手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)主要分為三部分：設(shè)備、服務(wù)費(fèi)、耗材。以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為例，短期看設(shè)備，長(zhǎng)期看耗材和服務(wù)。

圖表 直覺(jué)外科公司的收入構(gòu)成 數(shù)據(jù)來(lái)源：直覺(jué)外科公司官網(wǎng)

● 挑戰(zhàn)：政策引導(dǎo)控價(jià)，國(guó)外品牌同臺(tái)競(jìng)技

2022年9月，湖南省醫(yī)保局出臺(tái)了《關(guān)于規(guī)范手術(shù)機(jī)器人輔助操作系統(tǒng)使用和收費(fèi)行為的通知》，后有省市不斷效仿，手術(shù)機(jī)器人的收費(fèi)逐步進(jìn)入標(biāo)準(zhǔn)化。具體如下：

圖表 手術(shù)機(jī)器人收費(fèi)要求 圖片來(lái)源：湖南省醫(yī)保局

政策旨在引導(dǎo)手術(shù)機(jī)器人回歸臨床價(jià)值和更高的價(jià)值創(chuàng)新。本質(zhì)上，政策旨在鼓勵(lì)重視臨床價(jià)值的公司，因?yàn)槭袌?chǎng)的需求是全流程，特別是核心操作，單獨(dú)的小環(huán)節(jié)或者非核心環(huán)節(jié)并不能滿足醫(yī)生的需求，全流程的核心動(dòng)作都由機(jī)器人來(lái)完成才是手術(shù)機(jī)器人最終臨床價(jià)值。

這將對(duì)手術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化、醫(yī)療資源均衡有重大意義，這一政策也是在優(yōu)化社會(huì)資源，長(zhǎng)期看將引領(lǐng)行業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。

國(guó)外巨頭紛紛入局，市場(chǎng)蓄勢(shì)待發(fā)。為了爭(zhēng)奪市場(chǎng)，美國(guó)醫(yī)療科技巨頭美敦力、強(qiáng)生、史賽克、捷邁等紛紛加入其中，或采取直接收購(gòu)，或自主研發(fā)，或與科技公司上游公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)，國(guó)外手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)蓄勢(shì)待發(fā)。

同時(shí)，海外收購(gòu)案例中骨科領(lǐng)域出現(xiàn)頻次最高，且多為耗材公司收購(gòu)骨科手術(shù)機(jī)器人公司。一方面，這類大型耗材公司想打造像達(dá)芬奇一樣的內(nèi)循環(huán)模式，從長(zhǎng)遠(yuǎn)考慮以高價(jià)收購(gòu)和手術(shù)機(jī)器人捆綁銷售，而骨科手術(shù)機(jī)器人公司缺少專用耗材，難以打造生態(tài)，這是一個(gè)互利共贏的局面。

國(guó)內(nèi)來(lái)看，腔鏡手術(shù)機(jī)器人依然有產(chǎn)品“突出重圍”，骨科的“集采土壤”未必都適合。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人雖有絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，但是國(guó)產(chǎn)單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人依舊有產(chǎn)品獲批。而在骨科方面，國(guó)外產(chǎn)品在算法和臨床成熟度上有一定優(yōu)勢(shì)，但卻在還沒(méi)有建立起專用耗材模型時(shí)就已被集采。

國(guó)外品牌不管是史賽克還是美敦力，最終都想在耗材上盈利，集采背景下其利潤(rùn)點(diǎn)被削弱，捆綁下的商業(yè)模式就沒(méi)有設(shè)想的好，如此，中國(guó)的企業(yè)或能在這樣的土壤中成長(zhǎng)。

降低成本、提高產(chǎn)品性能是必然之路。國(guó)內(nèi)，一方面需要對(duì)產(chǎn)品和耗材的成本做精準(zhǔn)控制，同時(shí)還需打造比較好的產(chǎn)品價(jià)值來(lái)滿足臨床需求。如何才能降低成本？比如從設(shè)計(jì)端考慮，采用模塊化設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，在不影響功能的情況下在技術(shù)上作取舍；

另一方面，耗材仍然是商業(yè)模式可持續(xù)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，降低耗材收入比例，以量換價(jià)。那么，隨著手術(shù)量的普及還是很有市場(chǎng)。

趨勢(shì)：覆蓋核心操作、

實(shí)現(xiàn)術(shù)式拓展

● “眼”、“手”、“腦”、“體”皆有進(jìn)化，自動(dòng)化再升級(jí)

未來(lái)，手術(shù)機(jī)器人將在“眼”、“手”、“腦”、“體”上有進(jìn)化，并進(jìn)行迭代。微創(chuàng)化仍然是產(chǎn)品的進(jìn)化思路，比如經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人。

從更長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，微型化是手術(shù)機(jī)器人的另一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)，先是“體型”更輕巧、使用更便捷，再到膠囊機(jī)器人、微納機(jī)器人的發(fā)展，進(jìn)一步推動(dòng)手術(shù)無(wú)創(chuàng)化，實(shí)現(xiàn)“體”更微。

圖表 手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)品發(fā)展趨勢(shì) 圖片來(lái)源：蛋殼研究院

同時(shí)，雖然現(xiàn)在的手術(shù)機(jī)器人可以做到更精準(zhǔn)，但在提升手術(shù)效率、縮短整體手術(shù)時(shí)間上優(yōu)勢(shì)不明顯，這也是未來(lái)需要解決的問(wèn)題，如果能做到準(zhǔn)且快還是很有市場(chǎng)空間。

另外，手術(shù)機(jī)器人邁向自動(dòng)化和智能化是必然，接下來(lái)將向自動(dòng)化2級(jí)和3級(jí)邁進(jìn)，并在技術(shù)上做復(fù)合，比如復(fù)合0級(jí)、1級(jí)和部分的2級(jí)共同邁向第3級(jí)。

圖表 手術(shù)機(jī)器人自動(dòng)化階段 圖片來(lái)源：蛋殼研究院

● 覆蓋核心操作、拓展術(shù)式，耗材趨向智能化

從術(shù)前到術(shù)中，覆蓋全流程核心術(shù)式。湖南省醫(yī)保局于2022年9月發(fā)布了手術(shù)機(jī)器人的收費(fèi)政策后，后續(xù)有海南、山西、河南跟進(jìn)。我們預(yù)計(jì)，在2年左右將迎來(lái)全國(guó)范圍的收費(fèi)規(guī)范，根據(jù)收費(fèi)政策，只發(fā)揮部分功能，特別是非核心術(shù)式的產(chǎn)品未來(lái)盈利能力十分有限，市場(chǎng)需要的是覆蓋核心術(shù)式、輔助全流程的手術(shù)機(jī)器人。

手術(shù)機(jī)器人在這一階段將實(shí)現(xiàn)應(yīng)用上的拓展，覆蓋更多術(shù)式。面對(duì)控價(jià)及進(jìn)院難問(wèn)題，手術(shù)機(jī)器人在這一階段將實(shí)現(xiàn)功能上的拓展，在技術(shù)原理接近的產(chǎn)品上進(jìn)行合并，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用、模塊化組合，加強(qiáng)硬件集成能力，不同的部位更換軟件即可，如針對(duì)全骨科、泛血管的產(chǎn)品。

另外，針對(duì)血管介入手術(shù)機(jī)器人，耗材的智能化也是趨勢(shì)。

目前這個(gè)階段更多是操作類復(fù)現(xiàn)，影像沒(méi)有實(shí)現(xiàn)智能化，耗材也是通用耗材；第二階段，影像引導(dǎo)定位，初步實(shí)現(xiàn)智能化，耗材有通用和專用，而耗材和手術(shù)系統(tǒng)的連接是物理連接；到第三個(gè)階段，圖像更加智能化，和手術(shù)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)軟硬件連接，并且有智能耗材應(yīng)用，如傳感器、芯片等，當(dāng)然，這個(gè)過(guò)程可能比較久遠(yuǎn)。

圖表 血管介入手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 圖片來(lái)源：愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人

● IPO收緊下造血能力是關(guān)鍵，長(zhǎng)遠(yuǎn)看耗材不可或缺

IPO收緊，如何提高盈利能力成重要考核因素。由于手術(shù)機(jī)器人研發(fā)周期長(zhǎng)、技術(shù)壁壘高，在國(guó)內(nèi)，其盈利預(yù)期和上市預(yù)期是不匹配的。2023年8月底，IPO收緊政策對(duì)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)影響較大，盈利能力成了重要考核因素，資本更趨于理性。

收緊的IPO政策可能導(dǎo)致手術(shù)機(jī)器人行業(yè)研發(fā)型企業(yè)融資渠道受限，另外，IPO的收緊也會(huì)讓已經(jīng)取證的手術(shù)機(jī)器人公司更加關(guān)注企業(yè)的資金穩(wěn)定以及商業(yè)化表現(xiàn)，對(duì)于企業(yè)來(lái)說(shuō)，自身的造血能力將更為關(guān)鍵。

長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，耗材是不可或缺的商業(yè)模式。從產(chǎn)品看，國(guó)內(nèi)更強(qiáng)調(diào)手術(shù)機(jī)器人的性價(jià)比，但同時(shí)要遵循國(guó)外手術(shù)機(jī)器人潛在的商業(yè)模式，“手術(shù)機(jī)器人+耗材”是可持續(xù)的生態(tài)模式。

縱觀全球，骨科領(lǐng)域五大巨頭基本上都在耗材領(lǐng)域有收購(gòu)行為，另外，從達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展情況看，其市場(chǎng)規(guī)模中，一半以上是耗材。同時(shí)，從醫(yī)院角度出發(fā)，沒(méi)有耗材也很難營(yíng)收。因此，在商業(yè)模式上，耗材是尤為重要的一環(huán)。