文｜自象限 羅輯
編輯｜程心
提起自動(dòng)駕駛，大家總難免懷抱一種悲觀情緒。
支撐這種情緒的東西有很多，比如2023年上半年，自動(dòng)駕駛僅完成69起融資，大額融資明顯減少，經(jīng)營(yíng)困難的公司開(kāi)始增多，長(zhǎng)尾問(wèn)題得不到解決，商業(yè)化落地不及預(yù)期等等。
困擾自動(dòng)駕駛的問(wèn)題是具體的，比如長(zhǎng)尾問(wèn)題的解決、法律法規(guī)和商業(yè)化落地。
但如果現(xiàn)在有人用上帝視角重新審視整個(gè)自動(dòng)駕駛行業(yè)，或許會(huì)發(fā)現(xiàn)，原來(lái)一直籠罩在自動(dòng)駕駛頭頂?shù)倪@“三朵烏云”正在緩慢消散。
首先是長(zhǎng)尾問(wèn)題的解決。
馬斯克8月25日在X平臺(tái)（原Twitter）上直播了特斯拉還未發(fā)布的FSD V12版本測(cè)試，展示了特斯拉最新的“端到端”車(chē)輛控制技術(shù)。這段時(shí)長(zhǎng)45分鐘的直播，吸引了超1100萬(wàn)人觀看，馬斯克僅在經(jīng)過(guò)紅綠燈時(shí)主動(dòng)干預(yù)了一次。
“端到端”技術(shù)的應(yīng)用，或有助于讓自動(dòng)駕駛擺脫長(zhǎng)尾問(wèn)題的困擾，這讓高級(jí)輔助駕駛、甚至完全自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)看到了曙光。
其次是法律認(rèn)可。
8月11日，美國(guó)加州通過(guò)新的政策，允許Waymo和Cruise的Robotaxi在舊金山不受限制地載客。這意味著，自動(dòng)駕駛首次在法律意義上獲得了和普通車(chē)輛同樣的路權(quán)，邁出了從試運(yùn)營(yíng)到商業(yè)化的關(guān)鍵性一步。
也正是因?yàn)檫@件事，關(guān)于自動(dòng)駕駛的討論又逐漸回到主流的語(yǔ)境中。
最后是商業(yè)化落地。
今年華為、理想、小鵬等企業(yè)都宣布了城市NOA的開(kāi)城目標(biāo)，其中華為是45座、小鵬是50座、理想是一百座，一個(gè)比一個(gè)激進(jìn)。與此同時(shí)，從6月份的黑芝麻智能，到8月份的如祺出行，再到剛剛通過(guò)境外上市備案的文遠(yuǎn)知行，自動(dòng)駕駛還在開(kāi)啟一輪新的上市潮。
但這一切其實(shí)都發(fā)生得十分突然，畢竟自動(dòng)駕駛行業(yè)去年底還因?yàn)锳rgo AI和lbeo等企業(yè)的關(guān)停而顯出一幅愁云慘淡的末日景象。
當(dāng)時(shí)，行業(yè)普遍認(rèn)為L(zhǎng)4級(jí)別的自動(dòng)駕駛（乘用車(chē)）已經(jīng)走入困境，即也標(biāo)志著在漸進(jìn)式和跨越式的路線之爭(zhēng)中，漸進(jìn)式取得了階段性勝利。
而如今，自動(dòng)駕駛行業(yè)有公司上市、有政策落地，有技術(shù)突破...漸進(jìn)式與跨越式兩條路線齊頭并進(jìn)，自動(dòng)駕駛似乎重新走到了“關(guān)鍵時(shí)刻”。
但從2013年百度布局自動(dòng)駕駛開(kāi)始，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛發(fā)展已有十年，過(guò)程中經(jīng)歷過(guò)許多高光和低谷。
所以這一次，自動(dòng)駕駛會(huì)迎來(lái)真的黎明前嗎？
自動(dòng)駕駛，完成硬件準(zhǔn)備
我常用YouTube的例子來(lái)判斷一個(gè)行業(yè)是否走到了爆發(fā)的前夜。
2005年初陳士駿等人在圣布魯諾創(chuàng)辦了一家視頻網(wǎng)站，差不多一年半之后，這家網(wǎng)站被Google以16.5億美元的高價(jià)收購(gòu)。
西海岸的風(fēng)很快吹回國(guó)內(nèi)，資本涌入，催生出優(yōu)酷、土豆、搜狐視頻、六間房等視頻網(wǎng)站，熱烈程度毫不亞于后來(lái)的“百團(tuán)大戰(zhàn)”。但這股風(fēng)并沒(méi)有吹多久，中長(zhǎng)視頻真正有所作為要等到6年之后。
同一時(shí)間，在美國(guó)成立的商業(yè)模式在中國(guó)并不成立，這種gap關(guān)鍵在于基礎(chǔ)設(shè)施。
2005年，美國(guó)家庭網(wǎng)絡(luò)的普及率已經(jīng)達(dá)到53%[1]，而中國(guó)僅有7.9%。當(dāng)時(shí)YouTube鼓勵(lì)用戶自己拍攝內(nèi)容并上傳，國(guó)內(nèi)視頻網(wǎng)站采用同樣的模式，但2005年美國(guó)超過(guò)20%的家庭擁有數(shù)碼攝像機(jī)[2]，而中國(guó)的普及率僅有0.12%[3]。
中國(guó)互聯(lián)網(wǎng)普及率 圖源：cnnic
基礎(chǔ)設(shè)施是行業(yè)發(fā)展最底層的支撐，這一點(diǎn)在自動(dòng)駕駛行業(yè)同樣適用。
一輛車(chē)，是否擁有足夠的算力，配備了合適的激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器，是自動(dòng)駕駛能否正常工作的基礎(chǔ)。但在一兩年前，這些硬件高昂的成本使普及并不現(xiàn)實(shí)。
2020年，Google Waymo 自動(dòng)駕駛配備的 Velodyne 64線激光雷達(dá)價(jià)格高達(dá)7.5萬(wàn)美元；作為自動(dòng)駕駛的大腦，當(dāng)時(shí)被普遍采用的英偉達(dá)自動(dòng)駕駛芯片Drive PX2 售價(jià)在1.5萬(wàn)美元左右。
2022年開(kāi)始，自動(dòng)駕駛硬件開(kāi)始廣泛普及，這一年被行業(yè)稱(chēng)為激光雷達(dá)上車(chē)元年，原因之一是這兩年國(guó)產(chǎn)硬件的突破。
2022年國(guó)產(chǎn)激光雷達(dá)速騰聚創(chuàng)、禾賽科技開(kāi)始量產(chǎn)出貨，并推動(dòng)激光雷達(dá)從機(jī)械式向混合固態(tài)和固態(tài)激光雷達(dá)過(guò)渡。再加上國(guó)內(nèi)如地平線、黑芝麻智能等一批專(zhuān)注于自動(dòng)駕駛的芯片企業(yè)崛起，都推動(dòng)了自動(dòng)駕駛硬件的普及。
比如，作為全球第一大激光雷達(dá)供應(yīng)商，今年禾賽科技的二季報(bào)顯示，2023年上半年ADAS激光雷達(dá)出貨量為73889臺(tái)。且激光雷達(dá)的價(jià)格還在下降，其毛利率從去年二季度的46.8%下降到今年二季度的29.8%。
而在芯片方面，今年4月份地平線在上海車(chē)展期間提到，其征程系列芯片出貨量已超過(guò)300萬(wàn)片。黑芝麻智能在其剛提交的招股書(shū)中提到，其2022年開(kāi)始量產(chǎn)的A1000系列SoC到2022年底出貨量已超過(guò)2.5萬(wàn)片。整個(gè)2022年，中國(guó)自動(dòng)駕駛大算力SoC出貨量達(dá)到35萬(wàn)片。
數(shù)字代表著越來(lái)越多新車(chē)具有滿足自動(dòng)駕駛的能力。
總的來(lái)說(shuō)，隨著自動(dòng)駕駛硬件、解決方案的國(guó)產(chǎn)化和降價(jià)、在硬件上能夠滿足自動(dòng)駕駛搭載條件的車(chē)輛開(kāi)始增多。
地平線CEO余凱說(shuō)，目前30萬(wàn)以上的中國(guó)汽車(chē)品牌，80%以上都裝備了L2+高級(jí)輔助駕駛。一個(gè)更宏觀的數(shù)據(jù)是弗若斯特沙利文的報(bào)告，具體測(cè)算到2023年中國(guó)自動(dòng)駕駛汽車(chē)銷(xiāo)量約17.9萬(wàn)輛，滲透率75.4%；預(yù)計(jì)到2028年，中國(guó)銷(xiāo)量將達(dá)到25.3萬(wàn)輛，滲透率97.2%。
全球及中國(guó)自動(dòng)駕駛乘用車(chē)銷(xiāo)量 圖源：黑芝麻智能招股書(shū)
而除了單個(gè)的智能駕駛硬件普及之外，整體的自動(dòng)駕駛解決方案成本也在下降。這一點(diǎn)主要體現(xiàn)在L2+為主的輔助駕駛上。
目前，大疆推出的低成本自動(dòng)駕駛解決方案最低價(jià)格已經(jīng)降到5000元左右，曠世科技基于德州儀器TDA4VM芯片（8 Tops算力）開(kāi)發(fā)的行泊一體解決方案可以在10萬(wàn)元左右的車(chē)型上應(yīng)用。
小鵬汽車(chē)CEO何小鵬在今年一季度財(cái)報(bào)電話會(huì)上也提到，小鵬汽車(chē)從今年到明年將實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛超50%的成本下降，整車(chē)硬件（含動(dòng)力系統(tǒng)）約25%的成本下降。
總之，自動(dòng)駕駛硬件和解決方案成本的降低，為自動(dòng)駕駛硬件的普及創(chuàng)造了條件，而駕駛硬件的普及，又為自動(dòng)駕駛的落地打下了基礎(chǔ)。
但從自動(dòng)駕駛的落地上看，僅有硬件顯然遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。
Robotaxi，尋求軟件突圍
事實(shí)上，美國(guó)在舊金山對(duì)Robotaxi進(jìn)行開(kāi)放運(yùn)營(yíng)的嘗試并不算成功。
8月17日，也就是加州政府解除對(duì)Waymo和Cruise的Robotaxi在舊金山的運(yùn)營(yíng)限制一周之后，舊金山的一名檢察官就向加州公共事業(yè)委員會(huì)提交了一項(xiàng)動(dòng)議，要求停止Waymo和Cruise服務(wù)的擴(kuò)張。
原因很簡(jiǎn)單，Waymo和Cruise的Robotaxi讓舊金山的街道變得更加混亂。
比如，有Cruise的Robotaxi闖進(jìn)建筑工地，然后陷在未干的水泥地里，比如Robotaxi有在十字路口撞上消防車(chē)。最嚴(yán)重的事故，是十多輛Robotaxi音樂(lè)節(jié)場(chǎng)地附近熄火從而造成交通堵塞。
因?yàn)闋顩r百出，Cruise被要求削減一半的Robotaxi，白天不得超過(guò)50輛，夜間不能超過(guò)150輛。
街道上行駛的Cruise的自動(dòng)駕駛出租車(chē) 圖源：therobotreport.com
Cruise在舊金山遇到的問(wèn)題，其實(shí)都在赤裸裸地提醒，目前的L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛還無(wú)法應(yīng)對(duì)城市道路真實(shí)且復(fù)雜的環(huán)境。
而需要注意的是，無(wú)論Waymo還是Cruise，他們的自動(dòng)駕駛在硬件配置上都幾乎已經(jīng)達(dá)到頂級(jí)。比如Cruise采用的是多種傳感器冗余的技術(shù)方案，其自動(dòng)駕駛車(chē)輛配備了5個(gè)激光雷達(dá)、14個(gè)攝像頭、3個(gè)廣角雷達(dá)、8個(gè)長(zhǎng)距雷達(dá)，10個(gè)超聲波雷達(dá)，并且還配備了高精地圖。
這個(gè)配置無(wú)論是在國(guó)內(nèi)還是國(guó)外，都已經(jīng)高于絕大部分自動(dòng)駕駛公司。而這恰恰也說(shuō)明，目前阻礙自動(dòng)駕駛落地的關(guān)鍵不在硬件，而在軟件算法。
具體來(lái)講，自動(dòng)駕駛算法主要由感知、預(yù)測(cè)、規(guī)劃控制三大部分組成。目前市場(chǎng)上統(tǒng)一這三大部分的算法大都又基于特斯拉在2021年推出的“BEV+transformer”架構(gòu)。
對(duì)比傳統(tǒng)方式，“BEV+transformer”算法架構(gòu)大幅提升了感知精度和決策規(guī)劃能力。因?yàn)樗梢詫⒏兄K的多個(gè)2D圖像和傳感器信息整合為三維的向量數(shù)據(jù)，然后通過(guò)加入時(shí)序信息，更方便規(guī)劃控制算法實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的追蹤。
但即便如此，“BEV+transformer”架構(gòu)中的規(guī)劃控制仍然采用基于規(guī)則為主的方式。即針對(duì)某個(gè)具體場(chǎng)景，編寫(xiě)一段具體的代碼。這導(dǎo)致現(xiàn)在自動(dòng)駕駛算法普遍因?yàn)榉夯芰Σ蛔愣嬖谠S多長(zhǎng)尾問(wèn)題（corner case），也成為阻礙自動(dòng)駕駛發(fā)展的關(guān)鍵障礙。
自動(dòng)駕駛要突破，就需要持續(xù)解決corner case，但這個(gè)過(guò)程越往后成本越高，難度越大，且corner case永遠(yuǎn)無(wú)法全部解決。
馬斯克直播截圖 圖源：electrek.co
新的變量來(lái)源于大模型。自去年底ChatGPT發(fā)布以來(lái)，大模型受到行業(yè)的普遍關(guān)注，也有越來(lái)越多的企業(yè)將其與自動(dòng)駕駛相結(jié)合。
目前大模型已經(jīng)被用在自動(dòng)駕駛的許多方面，比如感知融合、數(shù)據(jù)標(biāo)注、仿真測(cè)試等等。但其中最關(guān)鍵的還是車(chē)輛控制，也就是最近馬斯克在直播中展示的“端到端”車(chē)輛控制技術(shù)。
所謂“端到端”，簡(jiǎn)單來(lái)講就是輸入信息，然后輸出結(jié)果。這不是一個(gè)新的概念，英偉達(dá)在2016年就曾提到，但卻是最近才開(kāi)始落地的一項(xiàng)技術(shù)。
在過(guò)往的車(chē)輛控制中，車(chē)輛通過(guò)感知硬件獲得信息之后，還要經(jīng)過(guò)預(yù)測(cè)、規(guī)劃、控制等多個(gè)模塊，然后才在提前寫(xiě)好的代碼指導(dǎo)下做出決策。這就像按照說(shuō)明書(shū)開(kāi)車(chē)，超出說(shuō)明書(shū)的范疇就會(huì)失效。
但作為真人，我們的駕駛過(guò)程其實(shí)并不如此刻板。以路口轉(zhuǎn)彎為例，我們并不會(huì)要求車(chē)速、轉(zhuǎn)彎的具體位置、方向盤(pán)的角度都達(dá)到某個(gè)數(shù)值之后才轉(zhuǎn)彎，而是決定要轉(zhuǎn)彎，然后在一個(gè)“適當(dāng)”的時(shí)候自然而然地轉(zhuǎn)過(guò)去。
“適當(dāng)”在這個(gè)過(guò)程中成為一個(gè)非常模糊，但卻重要的量詞，它有規(guī)則，卻又沒(méi)有要求。
“端到端”就是這樣一個(gè)技術(shù)，從技術(shù)上講，它將過(guò)去自動(dòng)駕駛決策的中間過(guò)程融合成一個(gè)整體，能夠去掉傳統(tǒng)模塊化算法帶來(lái)的編碼冗余、計(jì)算冗余和信息冗余，將原本依靠規(guī)則驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)駕駛徹底轉(zhuǎn)變?yōu)橐揽繑?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。
從結(jié)果上講，它讓自動(dòng)駕駛的決策更趨向于人，能夠應(yīng)對(duì)更多復(fù)雜情況。目前，“端到端”車(chē)輛控制技術(shù)已經(jīng)成為自動(dòng)駕駛行業(yè)的一種共識(shí)。
8月25日，馬斯克在展示特斯拉FSD V12版本的直播中也提到，端到端技術(shù)使FSD V12版本減少了數(shù)十萬(wàn)行代碼，并且在沒(méi)有數(shù)據(jù)連接的情況下仍能在不熟悉的地形上工作。
總的來(lái)說(shuō)，大模型的引入，讓原本困擾自動(dòng)駕駛的corner case找到了一個(gè)解決路徑，它也將推動(dòng)原本陷入瓶頸的自動(dòng)駕駛向L3、甚至更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛推進(jìn)。
輔助駕駛，落地為先
從軟件算法的角度來(lái)看，高級(jí)別自動(dòng)駕駛的困局顯然還需要一些時(shí)間才能夠突破。而在這之前，輔助駕駛的落地卻已經(jīng)有些迫不及待了。
推動(dòng)這一切的自然是乘用車(chē)，隨著新能源汽車(chē)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的日益激烈，大部分車(chē)企都想要通過(guò)智能化來(lái)獲得更多競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。所以今年以來(lái)，各大車(chē)企都在積極推進(jìn)城市NOA的落地。
6月份，小鵬汽車(chē)城市NGP率先在北京落地，但其適用范圍卻并不是全部城區(qū)，而主要是北京各環(huán)線及主要快速路。這似乎也在說(shuō)明，目前的輔助駕駛技術(shù)要應(yīng)對(duì)城市內(nèi)部真正復(fù)雜的路況還存在一些困難。
所以車(chē)企也在選擇性地“繞行”，比如更早之前小鵬曾提出“通勤模式”的概念，即車(chē)主駕駛車(chē)輛在固定的通勤路線上往返數(shù)次，當(dāng)車(chē)輛采集相關(guān)數(shù)據(jù)之后，就能夠完成既定路線的高級(jí)輔助駕駛。
這個(gè)功能的本質(zhì)是通過(guò)限定區(qū)域來(lái)為高級(jí)輔助駕駛降低復(fù)雜路況帶來(lái)的難度。但因?yàn)樗軌蚣涌斐鞘蠳OA的落地，所以也被更多車(chē)企跟進(jìn)。比如6月份，大疆和理想就分別發(fā)布了“記憶行車(chē)模式”和“通勤NOA模式”，并將在下半年上線。
這也說(shuō)明，現(xiàn)在所有自動(dòng)駕駛企業(yè)（廣義上）都已經(jīng)明白，自動(dòng)駕駛是一場(chǎng)持久戰(zhàn)，目前技術(shù)還無(wú)法讓所有汽車(chē)在一夜之間完成智能化轉(zhuǎn)型，所以大家都開(kāi)始變得更加務(wù)實(shí)。
讓消費(fèi)者先用起來(lái)，成為目前城市輔助駕駛的一個(gè)核心邏輯。車(chē)企又回到漸進(jìn)式自動(dòng)駕駛的理念上來(lái)，想要通過(guò)積涓成流，壘石成山的方式，逐步推動(dòng)自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)。
運(yùn)行中的城市輔助駕駛 圖源：小鵬汽車(chē)視頻截圖
當(dāng)然，產(chǎn)業(yè)心態(tài)的轉(zhuǎn)變是一方面，更重要的是社會(huì)心態(tài)的轉(zhuǎn)變。
比如，加州允許Robotaxi在舊金山全面開(kāi)放運(yùn)營(yíng)，是社會(huì)接納自動(dòng)駕駛的一次重要突破，這樣的事情在國(guó)內(nèi)，以及世界其他地方也在同樣發(fā)生。
比如2022年8月，深圳開(kāi)始實(shí)施《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)管理?xiàng)l例》，明確規(guī)定了人工智能駕駛車(chē)輛應(yīng)該滿足的條件，駕駛員在自動(dòng)駕駛工作時(shí)應(yīng)當(dāng)盡到的責(zé)任，以及在自動(dòng)駕駛車(chē)輛違反相關(guān)法律之后的責(zé)任認(rèn)定。
今年2月1日，上海也頒布了《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)無(wú)駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定》，明確了管理自動(dòng)駕駛應(yīng)當(dāng)依據(jù)的法律條例，以及在發(fā)生事故之后，保險(xiǎn)、車(chē)輛所有人或管理人、自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)者之間的責(zé)任認(rèn)定。
國(guó)外同樣也在積極推進(jìn)自動(dòng)駕駛相關(guān)法案的落地，日本在今年4月允許L4級(jí)自動(dòng)駕駛車(chē)輛在日本公路上行駛，但關(guān)于L4與L5的具體責(zé)任劃分還在研究。英國(guó)在2022年7月規(guī)定，有效自動(dòng)駕駛期間，車(chē)輛發(fā)生事故駕駛?cè)瞬挥贸袚?dān)法律責(zé)任等等[4]。
整體上，關(guān)于自動(dòng)駕駛的討論正在從一個(gè)單純的技術(shù)、產(chǎn)品問(wèn)題深入到社會(huì)的各個(gè)方面，變成一個(gè)法律問(wèn)題、保險(xiǎn)問(wèn)題、經(jīng)濟(jì)問(wèn)題和人文問(wèn)題，而這對(duì)于自動(dòng)駕駛的發(fā)展顯然是一件好事。
畢竟自動(dòng)駕駛從來(lái)不只是一個(gè)技術(shù)問(wèn)題，而是一個(gè)社會(huì)問(wèn)題，它需要全社會(huì)共同討論，而今天整個(gè)社會(huì)有了更多迎接自動(dòng)駕駛到來(lái)的準(zhǔn)備。
可以說(shuō)，今天比歷史上任何時(shí)候都更接近自動(dòng)駕駛，且今天的自動(dòng)駕駛已經(jīng)擠干了泡沫。
參考資料：
[1]https://www.pewresearch.org/internet/2005/09/21/findings/#:~:text=Trend%20data%20on%20broadband%20uptake,Since%20the%20Pew&text=By%20May%202005%2C%20according%20to,33%25%20of%20all%20adult%20Americans.[2]https://www.zdnet.com/article/more-than-20-of-us-households-to-have-digital-video-cameras-by-year-end-2005/
[3]https://www.ceicdata.com/zh-hans/china/purchases-of-consumer-goods-per-household-urban/purchases-of-cg-per-100-household-urban-video-recorder
[4]https://mp.weixin.qq.com/s/_-Q6IOILTtvKEGqewNk3Vw
[5]開(kāi)源證券：智能汽車(chē)系列深度（十）：自動(dòng)駕駛算法篇—大模型助力，自動(dòng)駕駛有望迎來(lái)奇點(diǎn)